發(fā)布時(shí)間：2018-07-03 06:37

  本文選題：拖掛式系統(tǒng) + 路徑規(guī)劃�。� 參考：《計(jì)算機(jī)應(yīng)用》2017年04期

【摘要】：為解決拖掛式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃算法精準(zhǔn)性低、穩(wěn)定性差和無(wú)法考慮系統(tǒng)間安全性等的問(wèn)題,提出一種基于路徑跟蹤方法的路徑規(guī)劃算法。該算法融合快速拓展隨機(jī)樹(shù)(RRT)基本算法和路徑跟蹤控制方程,通過(guò)自動(dòng)擬合樣條曲線,跟蹤并生成節(jié)點(diǎn)間軌跡,以此提高路徑精準(zhǔn)性;加入系統(tǒng)夾角約束條件和節(jié)點(diǎn)擊中機(jī)制提高算法穩(wěn)定性和結(jié)果安全性;此外,加入貪心優(yōu)化算法,針對(duì)結(jié)果路徑進(jìn)行優(yōu)化處理。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,相較基本RRT算法,改進(jìn)算法搜索得到的路徑更貼近實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡,在安全性和成功率上優(yōu)于原算法,能夠滿足快速設(shè)計(jì)或?qū)崟r(shí)系統(tǒng)的需求。
[Abstract]:A path planning algorithm based on path tracking method is proposed to solve the problems of low accuracy, poor stability and failure to consider inter-system security in towed mobile robot system. The algorithm combines the basic algorithm of random tree (RRT) and the control equation of path tracking. By automatically fitting the spline curve, tracking and generating the trajectory between nodes, the path accuracy can be improved. The stability and security of the algorithm are improved by adding the system angle constraint condition and the node hit mechanism. In addition, the greedy optimization algorithm is added to optimize the result path. The simulation results show that compared with the basic RRT algorithm, the path obtained by the improved algorithm is closer to the actual track, and is superior to the original algorithm in terms of security and success rate, and can meet the needs of rapid design or real-time system.
【作者單位】： 中國(guó)船舶及海洋工程設(shè)計(jì)研究院;
【基金】：國(guó)防基礎(chǔ)科研基金資助項(xiàng)目(A0720132001)~~
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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1 趙

本文編號(hào)：2092760