本文選題：移動(dòng)機(jī)器人 + 多傳感器　； 參考：《傳感器與微系統(tǒng)》2017年03期

【摘要】：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中的不確定性,利用Matlab構(gòu)建了多傳感器仿真試驗(yàn)移動(dòng)平臺(tái),在Simulink中搭建移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,利用多傳感器采集環(huán)境中的障礙物信息與目標(biāo)物的方位角,設(shè)計(jì)了具有避障功能的模糊控制算法。通過(guò)模糊控制器控制移動(dòng)機(jī)器人的左右輪速度實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎以及直走,根據(jù)機(jī)器人實(shí)時(shí)的角度反饋信息不斷修正機(jī)器人的位姿以精確避障。仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的可行性及有效性。
[Abstract]:Aiming at the uncertainty of mobile robot in unknown environment, a multi-sensor simulation mobile platform is constructed by Matlab, and the kinematics model of mobile robot is built in Simulink. A fuzzy control algorithm with obstacle avoidance function is designed by using the azimuth of obstacle information and object in multi-sensor acquisition environment. A fuzzy controller is used to control the speed of the left and right wheels of the mobile robot to realize the turning and straight running of the robot. According to the real-time angle feedback information of the robot, the position and posture of the robot are constantly modified to avoid obstacles. Simulation results demonstrate the feasibility and effectiveness of the proposed method.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;沈陽(yáng)理工大學(xué)自動(dòng)化與電氣工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51505470)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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8 何q，

本文編號(hào)：2066432