本文選題：機(jī)器魚 + 電磁驅(qū)動　； 參考：《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》2016年06期

【摘要】：電磁驅(qū)動機(jī)器魚具有動作快、靈活性好、易于控制、制作成本低的優(yōu)點。本文主要研究了電磁驅(qū)動尾鰭式機(jī)器魚的運(yùn)動仿真:選取一種湽科魚類金槍魚作為研究對象,通過測量魚體的外形參數(shù),將魚體外形數(shù)據(jù)分成26組橢圓族,通過三維造型軟件UG生成魚體外形的三維立體圖形;根據(jù)電磁驅(qū)動的原理設(shè)計機(jī)器魚的內(nèi)部結(jié)構(gòu),包括磁鐵和線圈的連接結(jié)構(gòu)及魚體關(guān)節(jié)的設(shè)計;將UG中生成的機(jī)器魚體三維仿真模型導(dǎo)入到運(yùn)動分析軟件ADAMS中。根據(jù)魚體數(shù)據(jù)設(shè)定魚體波動方程的相應(yīng)參數(shù),模擬真實魚類的仿真運(yùn)動,得到在設(shè)定前進(jìn)速度的情況下,機(jī)器魚尾柄在三維空間的運(yùn)動規(guī)律。
[Abstract]:Electromagnetic driving robot fish has the advantages of fast movement, good flexibility, easy control and low production cost. In this paper, the motion simulation of electromagnetically driven caudal robot fish was studied. A species of tuna was selected as the object of study. By measuring the shape parameters of the fish, the contour data of the fish were divided into 26 groups of elliptic families. According to the principle of electromagnetic driving, the internal structure of robot fish is designed, including the connection structure of magnet and coil and the design of fish body joint. The 3D simulation model of robot fish generated in UG was imported into the motion analysis software Adams. The corresponding parameters of the fish body wave equation are set according to the data of the fish body, and the simulation motion of the real fish is simulated, and the motion law of the robot fish tail handle in three dimensional space is obtained under the condition of setting the forward speed.
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學(xué)(北京)機(jī)電與信息工程學(xué)院;
【分類號】：TP242

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8 申功p，

本文編號：2055233