本文選題：軸孔裝配 + 非接觸　； 參考：《計算機集成制造系統(tǒng)》2017年01期

【摘要】：針對某裝備軸孔空間精密對接問題,提出了適用于三維階梯軸孔非接觸式裝配的新方法。在裝配過程中,借助絕對臂測量機建立系統(tǒng)的統(tǒng)一坐標(biāo)系,構(gòu)建了軸孔全行程間隙最小值最大化模型,并以此為目標(biāo)提出一種高效率的目標(biāo)尋優(yōu)算法——鄰域搜索法,從而確定最佳裝配位姿。設(shè)計了一種6自由度混聯(lián)機器人,運用螺旋理論計算其自由度,通過解析法構(gòu)建系統(tǒng)位置正解;利用優(yōu)化后的姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行姿態(tài)變換,最終完成三維階梯軸孔非接觸式精密裝配對接。仿真和試驗證明該方法可靠,并可有效應(yīng)用于工業(yè)階梯軸孔裝配。
[Abstract]:In order to solve the problem of spatial precise docking of a certain equipment, a new method is proposed for the non-contact assembly of three-dimensional stepped shaft holes. In the assembly process, a unified coordinate system is established with the help of an absolute arm measuring machine, and a model of maximizing the minimum value of the full travel clearance of the shaft hole is constructed. A high efficiency target searching algorithm, neighborhood search method, is proposed for the purpose of this model. To determine the best assembly posture. A hybrid robot with 6 degrees of freedom is designed. The degree of freedom is calculated by spiral theory, and the forward solution of the system position is constructed by analytic method, and the attitude transformation is carried out by using the optimized attitude parameters. Finally, the three-dimensional step shaft hole non-contact precision assembly docking is completed. The simulation and test show that this method is reliable and can be effectively applied to the assembly of industrial stepped shaft holes.
【作者單位】： 重慶大學(xué)機械傳動國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(U1530138) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費資助項目(CDJZR14905502,106112015CDJXY110005)~~
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2010298