本文選題：空間機(jī)器人 + 視覺伺服��； 參考：《哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年02期

【摘要】：為了將動(dòng)力學(xué)模塊引入傳統(tǒng)的視覺伺服控制算法,使其更加符合真實(shí)模型。本文以自由漂浮空間機(jī)器人視覺伺服為目標(biāo),分析了其系統(tǒng)組成與工作原理。采用廣義雅克比的方法完成其速度級(jí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,并在6D空間下分析其動(dòng)力學(xué)模型。機(jī)械臂采用PD與前饋控制完成笛卡爾空間點(diǎn)到點(diǎn)連續(xù)路徑規(guī)劃。借助雙目手眼相機(jī)完成非合作目標(biāo)位姿的提取,進(jìn)而完成視覺伺服系統(tǒng)的搭建。本文算法可將機(jī)械臂控制算法引入到空間機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng),使得機(jī)器人控制更加方便,具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單成本低等優(yōu)點(diǎn)。通過搭建Sim Mechanics仿真模型,實(shí)現(xiàn)了對(duì)期望軌跡的跟蹤,驗(yàn)證了視覺伺服算法的正確性。
[Abstract]:In order to introduce the dynamic module into the traditional visual servo control algorithm and make it more consistent with the real model. In this paper, the system composition and working principle of free floating space robot visual servo are analyzed. The kinematics model of its velocity level is constructed by using the generalized Jacobian method, and its dynamic model is analyzed in 6D space. PD and feedforward control are used to complete the point to point continuous path planning in Cartesian space. Binocular hand-eye camera is used to extract the position and pose of non-cooperative target, and then the visual servo system is constructed. In this paper, the manipulator control algorithm can be introduced into the space robot visual servo system, which makes the robot control more convenient and has the advantages of simple structure and low cost. The simulation model of Sim Mechanics is built to track the desired trajectory and verify the correctness of the visual servo algorithm.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(2013CB733105)
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2009003