本文選題：網絡化多機器人系統(tǒng) + 多智能體系統(tǒng)　； 參考：《上海工程技術大學》2016年碩士論文

【摘要】：網絡化多機器人系統(tǒng)的分布式控制問題可以看作是多個具有自主協調控制的微型機器人,通過相互之間共享信息、相互協調,有效地完成總體任務。將每個網絡化機器人看作一個智能體,建立多智能體系統(tǒng)(Multi-agent system),那么就可以實現多智能體的相互協調與合作,完成復雜的作業(yè)任務。多智能體系統(tǒng)的分布式控制在分布式傳感網絡、編隊控制、無人駕駛飛行器等航空、航天以及工業(yè)生產過程等領域都得到了廣泛的應用。由于飽和約束廣泛地存在于任何實際的被控對象中,并且近幾十年來在網絡化控制系統(tǒng)中考慮飽和約束的問題受到了非常廣泛的關注,因此研究具有輸入飽和的多智能體系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題具有重要的理論及實際意義。本文在已有的多智能體系統(tǒng)一致性控制研究基礎上,進一步地研究了具有輸入飽和的多智能體系統(tǒng)的一致性控制問題,主要內容及創(chuàng)新點可歸結如下:(1)針對具有輸入飽和的多智能體連續(xù)系統(tǒng),假設系統(tǒng)是可控的,利用代數李亞譜諾夫(Lyapunov)方程的方法求出唯一正定解,設定其逆為低增益反饋矩陣,基于低增益反饋控制策略和觀測器的思路分別設計具有狀態(tài)反饋和輸出反饋的一致性控制算法,使得多智能體系統(tǒng)能夠達到半全局一致;(2)針對具有輸入飽和的多智能體離散系統(tǒng),將一般的離散系統(tǒng)推廣到帶有領導者的多智能體離散系統(tǒng),假設系統(tǒng)是有界漸近零能控(ANCBC)的,分別設計具有狀態(tài)反饋和輸出反饋的一致性控制算法,使得多智能體系統(tǒng)能夠達到全局一致;此外,基于Matlab平臺論文對上述一致性控制算法進行數值仿真。對于多智能體連續(xù)系統(tǒng),通過選取不同的低增益參數,闡述了低增益反饋策略的應用;對于多智能體離散系統(tǒng),分別考慮有無輸入飽和的情形。仿真結果驗證了理論研究的正確性。
[Abstract]:The distributed control problem of networked multi-robot systems can be regarded as many micro-robots with autonomous coordinated control. By sharing information with each other and coordinating with each other, the distributed control problem can effectively accomplish the overall task. If each networked robot is regarded as an agent and a multi-agent system is established, the coordination and cooperation of multi-agent can be realized and complex task can be accomplished. The distributed control of multi-agent system has been widely used in the fields of distributed sensor network, formation control, unmanned aerial vehicle, aerospace and industrial production process. Saturation constraints are widely used in any actual controlled object, and the problem of considering saturation constraints in networked control systems has received extensive attention in recent decades. Therefore, it is of great theoretical and practical significance to study the stability of multi-agent systems with input saturation. In this paper, the consistency control of multi-agent systems with input saturation is further studied on the basis of the existing research on consistency control of multi-agent systems. The main contents and innovations can be summed up as follows: (1) for a multi-agent continuous system with input saturation, assuming that the system is controllable, the unique positive definite solution is obtained by using the algebraic Li Ya spectrum Lyapunov-equation method, and the inverse is set as a low gain feedback matrix. Based on the low gain feedback control strategy and the observer, a consistent control algorithm with state feedback and output feedback is designed, respectively. For multi-agent discrete-time system with input saturation, the general discrete system is extended to multi-agent discrete system with leader, assuming that the system is bounded asymptotically zero controllable ANCBC. The consistency control algorithms with state feedback and output feedback are designed respectively to make the multi-agent system achieve global consistency. In addition, the above consistency control algorithms are numerically simulated based on Matlab platform. For multi-agent continuous system, the application of low-gain feedback strategy is discussed by selecting different low-gain parameters, and the case of input saturation is considered for multi-agent discrete system. The simulation results verify the correctness of the theoretical research.
【學位授予單位】：上海工程技術大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TP242

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6 李e，

本文編號：2008465