本文選題：控制科學(xué)與技術(shù) + 智能水下機器人��； 參考：《電機與控制學(xué)報》2017年06期

【摘要】：為保證欠驅(qū)動智能水下機器人(AUV)面對干擾時具有更高精度的地形跟蹤能力,提出一種自適應(yīng)地形跟蹤控制方法。首先,對某型欠驅(qū)動AUV進行了結(jié)構(gòu)分析,建立了相關(guān)運動學(xué)及動力學(xué)模型;然后,提出一種結(jié)合模糊思想的自適應(yīng)地形跟蹤策略,并利用自抗擾控制建立相應(yīng)運動控制器;最后,分別進行兩組對比實驗,以測試所設(shè)計地形跟蹤方法的有效性。實驗結(jié)果表明,所設(shè)計的欠驅(qū)動AUV自適應(yīng)地形跟蹤控制方法具有良好的響應(yīng)能力,并且,相比于傳統(tǒng)比例-積分-微分(PID)控制方法,能夠更有效地抑制干擾所造成的震顫現(xiàn)象,具有更高的控制精確度。該控制方法的研究對提高欠驅(qū)動AUV在進行地形跟蹤任務(wù)時的智能性具有一定意義。
[Abstract]:An adaptive terrain tracking control method is proposed to ensure a higher precision terrain tracking capability for underactuated intelligent underwater vehicle (AUV) in the face of interference. Firstly, the structure of a certain type of underactuated AUV is analyzed, and the related kinematics and dynamics models are established. Then, an adaptive terrain tracking strategy combined with fuzzy idea is proposed, and the corresponding motion controller is established by using active disturbance rejection control (ADRC). Finally, two groups of comparative experiments were carried out to test the effectiveness of the designed terrain tracking method. The experimental results show that the proposed AUV adaptive terrain tracking control method has a good response ability, and compared with the traditional proportional integral differential (PID) control method, it can effectively suppress the tremor caused by interference. With higher control accuracy. The study of this control method is significant to improve the intelligence of underactuated AUV in terrain tracking task.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)水下機器人技術(shù)重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51309066)
【分類號】：TP242

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 王廣君,陳欣,田金文,明德烈,柳健;地形導(dǎo)航中的3D地形跟蹤方法[J];電波科學(xué)學(xué)報;2002年06期

2 趙永奎;;“羚羊”5型雷達[J];航空電子技術(shù);1983年02期

3 周韜,周慧鐘;導(dǎo)彈主要參數(shù)對撞地概率的影響研究[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報;1999年02期

4 王長青;李景源;;一類地形跟蹤控制系統(tǒng)方案探討[J];戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈技術(shù);1998年02期

5 徐新鳴;;三維地圖引擎中地形跟蹤算法的實現(xiàn)[J];計算機光盤軟件與應(yīng)用;2012年03期

6 卓燦章;;近程低空搜索雷達[J];航空電子技術(shù);1989年02期

7 崔祜濤,劉春曉,崔平遠;地形跟蹤/地形回避飛行器航跡優(yōu)化[J];飛行力學(xué);2000年01期

8 宋景唯,鐘e，

本文編號：2006618