本文選題：力矩傳感器 + 嵌入式　； 參考：《沈陽理工大學(xué)》2016年碩士論文

【摘要】：隨著智能技術(shù)的不斷發(fā)展,用以獲取機器人柔性關(guān)節(jié)力感信息以實現(xiàn)其關(guān)節(jié)控制的嵌入式力矩傳感器的研究越來越受到眾多研究者的重視。為確保新一代與人共融型機器人在運行過程中對于人及環(huán)境的安全性問題,本文提出了一種新型的柔性關(guān)節(jié)嵌入式力矩傳感器。該傳感器具有可靠性高,質(zhì)量輕,結(jié)構(gòu)體積小,抗電磁性強等特點。經(jīng)相關(guān)實驗研究證明,該種傳感器能夠滿足于新一代機器人對力矩傳感器的使用需求。針對柔性關(guān)節(jié)嵌入式力矩傳感器關(guān)鍵技術(shù)的研究問題,本文首先通過綜合對比分析各不同類型的力矩傳感器測量原理,擬定了適用于嵌入式柔性關(guān)節(jié)環(huán)境的形變測量系統(tǒng),彈性本體構(gòu)型以及其整體布局方案等內(nèi)容,以完成嵌入式力矩傳感器的初步研究。通過引入平面柔性彈簧的設(shè)計思想,不僅使所設(shè)計傳感器的結(jié)構(gòu)更為緊湊,質(zhì)量更輕,且進(jìn)一步提高了其可靠性。為驗證該種設(shè)計思想下所設(shè)計嵌入式力矩傳感器的合理性問題,本文又進(jìn)行了相關(guān)分析,其內(nèi)容主要包括理論分析及有限元仿真分析。最后為驗證其可行性,本文根據(jù)分析結(jié)果,選擇了適用于特定機器人柔性關(guān)節(jié)的力矩傳感器結(jié)構(gòu),并針對該結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計。通過搭建實驗測量平臺,完成了對所設(shè)計力矩傳感器線性度,靈敏度,重復(fù)性,遲滯性及零點漂移等相關(guān)特性的研究,進(jìn)而完成針對新型柔性關(guān)節(jié)嵌入式力矩傳感器關(guān)鍵技術(shù)研究的整個內(nèi)容。
[Abstract]:With the development of the intelligent technology , the research of the embedded moment sensor used to acquire the flexible joint force sensing information of the robot to realize its joint control is more and more attention by many researchers . In order to ensure the safety of the new generation robot in the operation process , the paper presents a new kind of flexible joint embedded moment sensor .
【學(xué)位授予單位】：沈陽理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP242;TP212

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本文編號：1941699