本文選題：量化控制 + 機器人　； 參考：《南京信息工程大學學報(自然科學版)》2016年06期

【摘要】：針對遙機器人系統(tǒng)中存在執(zhí)行器退化、控制輸入量化,且編、解碼端的量化靈敏度參數不匹配的問題,設計了遙機器人系統(tǒng)的魯棒量化反饋容錯控制系統(tǒng).控制器結構的線性部分由線性矩陣不等式給出,旨在解決系統(tǒng)指標性能問題,非線性部分則用于處理量化參數不匹配問題.經穩(wěn)定性理論證明,提出的魯棒量化反饋容錯控制方法能消除執(zhí)行器退化及量化參數不匹配等的影響,并確保從機器人能漸近跟蹤主機器人.最后,算例仿真驗證了方法的有效性.
[Abstract]:The robust quantization feedback fault-tolerant control system is designed to solve the problem that the actuator degenerates, the control input quantization is not matched, and the quantization sensitivity parameters of the encoder and decoder are not matched. The linear part of the controller structure is given by the linear matrix inequality (LMI), which aims at solving the performance problem of the system index, while the nonlinear part is used to deal with the mismatch of the quantized parameters. It is proved by the stability theory that the proposed robust quantization feedback fault-tolerant control method can eliminate the effects of actuator degradation and quantization parameter mismatch and ensure that the master robot can be tracked asymptotically from the robot. Finally, the effectiveness of the method is verified by an example.
【作者單位】： 南京信息工程大學江蘇省大氣環(huán)境與裝備技術協(xié)同創(chuàng)新中心;南京信息工程大學信息與控制學院;
【基金】：國家自然科學基金青年基金(61403207) 江蘇省自然科學科學基金青年基金(BK20131000) 江蘇省大學生實踐創(chuàng)新訓練計劃(201410300030)
【分類號】：TP242

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3 王敏,臧曙,周東華;非線性動態(tài)系統(tǒng)的容錯控制[J];計算技術與自動化;2004年04期

4 王峰;汪t，

本文編號：1937773