發(fā)布時間：2018-05-18 07:15

  本文選題：自適應滑�？刂� + 移動機器人　； 參考：《電子測量與儀器學報》2017年05期

【摘要】：針對控制參數(shù)的不確定性以及存在未知外部擾動情況下移動機器人的軌跡跟蹤問題,提出一種基于光滑非線性飽和函數(shù)的自適應模糊滑模軌跡跟蹤控制算法。通過建立不確定非線性移動機器人運動控制模型,利用自適應模糊邏輯系統(tǒng)構(gòu)建自適應模糊滑�？刂破�。為了增強軌跡跟蹤控制算法對隨機不確定外部擾動適應能力的同時削弱滑�？刂扑惴ㄖ械妮斎攵墩瘳F(xiàn)象,利用有界輸入有界輸出(BIBO)穩(wěn)定的方法,通過帶有自適應調(diào)節(jié)算法的模糊系統(tǒng)對滑�？刂坡芍蟹蔷�性函數(shù)項進行自適應逼近,并設(shè)計了模糊系統(tǒng)中可調(diào)參數(shù)的自適應控制律,保證了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定與收斂。實驗結(jié)果表明,所設(shè)計的控制器對系統(tǒng)參數(shù)不確定性和外界擾動均具有較強的軌跡跟蹤性能和魯棒性。與傳統(tǒng)的滑�？刂扑惴ㄏ啾�,該算法不僅能有效減小輸入抖振而且軌跡跟蹤控制精度提高了18.89%。
[Abstract]:In view of the uncertainty of the control parameters and the trajectory tracking problem of the mobile robot in the presence of unknown external disturbances, an adaptive fuzzy sliding mode tracking control algorithm based on the smooth nonlinear saturation function is proposed. The adaptive fuzzy logic system is used to establish an uncertain nonlinear mobile robot movement control model. The adaptive fuzzy sliding mode controller is constructed. In order to enhance the adaptability of the trajectory tracking control algorithm to the random uncertain external disturbance, the input buffeting phenomenon in the sliding mode control algorithm is weakened while the bounded input bounded output (BIBO) stability method is used, and the sliding mode control law is used in the sliding mode control law by the fuzzy system with the adaptive adjustment algorithm. The nonlinear function term is adaptive approximation, and the adaptive control law of the adjustable parameters in the fuzzy system is designed to ensure the stability and convergence of the control system. The experimental results show that the designed controller has strong trajectory tracking performance and robustness for both the system parameter uncertainty and the external disturbance. Compared with the algorithm, the algorithm can not only effectively reduce the input chattering, but also improve the tracking accuracy by 18.89%.
【作者單位】： 榆林學院現(xiàn)代設(shè)計與先進制造技術(shù)研究中心;
【基金】：國家自然科學基金(10872160) 榆林學院高層次人才科研啟動基金(12GK43)資助項目
【分類號】：TP242;TP273

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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