本文選題：采摘機(jī)器人 + 視覺(jué)定位��； 參考：《系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)》2017年08期

【摘要】：針對(duì)基于實(shí)物采摘機(jī)器人的視覺(jué)定位的準(zhǔn)確度、穩(wěn)定性以及試驗(yàn)驗(yàn)證易出錯(cuò)、周期長(zhǎng)、不易于室內(nèi)進(jìn)行等問(wèn)題,結(jié)合采摘機(jī)器人視覺(jué)定位機(jī)理和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),提出了一種基于半實(shí)物仿真技術(shù)的采摘機(jī)器人視覺(jué)定位研究方法。該方法采用虛擬采摘機(jī)器人代替實(shí)物機(jī)器人,在虛擬仿真環(huán)境下對(duì)水果目標(biāo)采摘點(diǎn)進(jìn)行定位研究,即視覺(jué)定位半實(shí)物仿真。試驗(yàn)結(jié)果表明:在視覺(jué)定位半實(shí)物仿真環(huán)境下,水果目標(biāo)定位的平均絕對(duì)誤差和相對(duì)誤差分別僅約為2.89 mm和0.43%,滿(mǎn)足實(shí)際視覺(jué)定位精度的要求,從而驗(yàn)證了該仿真方法的有效性和可行性。
[Abstract]:Aiming at the problems of accuracy, stability, error prone, long period and not easy to be carried out indoors in the visual positioning based on the real object picking robot, the paper combines the visual positioning mechanism of the picking robot and the robot kinematics. This paper presents a research method of picking robot visual location based on semi-physical simulation technology. In this method, the virtual picking robot is used to replace the real robot, and in the virtual simulation environment, the location of the picking point of the fruit target is studied, that is, the hardware-in-the-loop simulation of the visual positioning. The experimental results show that the average absolute error and relative error of fruit target positioning are only about 2.89 mm and 0.43 mm respectively in the semi-physical simulation environment of visual positioning, which meets the requirements of actual visual positioning accuracy. The effectiveness and feasibility of the simulation method are verified.
【作者單位】： 賀州學(xué)院信息與通信工程學(xué)院;農(nóng)業(yè)部南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所;華南農(nóng)業(yè)大學(xué)南方農(nóng)業(yè)機(jī)械與裝備關(guān)鍵技術(shù)省部共建教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;賀州學(xué)院數(shù)學(xué)與計(jì)算機(jī)學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(31571568) 廣西自然科學(xué)青年基金(2015GXNSFBA139264) 廣西高�？茖W(xué)技術(shù)研究(KY2015YB304)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TP391.41

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本文編號(hào)：1892275