本文選題：弧焊機器人 + 工具中心點　； 參考：《機械設計》2017年03期

【摘要】：針對工業(yè)機器人工具中心點(TCP)的位置標定,提出了一種新的基于固定參考點的標定算法,該算法利用球心與球面點所在平面的投影約束關(guān)系建立兩組過參考點的直線參數(shù)方程,解算參考點坐標,再結(jié)合機器人運動學位置約束關(guān)系實現(xiàn)了TCP標定。在此基礎上,通過試驗定量分析了取樣點位置分布對標定結(jié)果誤差的影響。該算法避免了非線性方程組的求解和系數(shù)矩陣病態(tài)問題,適用于4點及4點以上的各種TCP位置標定方法。
[Abstract]:In this paper, a new calibration algorithm based on fixed reference points is proposed to calibrate the position of tool center points (TCPs) of industrial robots. By using the projection constraint relation between spherical points and spherical points, the linear parameter equations of two groups of cross reference points are established. The coordinate of reference point is calculated, and the TCP calibration is realized by combining the kinematic position constraint of the robot. On this basis, the effect of sampling point location distribution on calibration error is quantitatively analyzed through experiments. The algorithm avoids the problem of solving nonlinear equations and the ill-conditioned coefficient matrix, and is suitable for various TCP location calibration methods with four points or more.
【作者單位】： 南京工程學院汽車與軌道交通學院;南京工業(yè)大學自動化與電氣工程學院;南京工程學院機械工程學院;
【基金】：江蘇省產(chǎn)學研聯(lián)合創(chuàng)新資金-前瞻性聯(lián)合研究資助項目(BY2014005-09) 河南省重點科技攻關(guān)計劃資助項目(122102210154) 河南省教育系統(tǒng)科學技術(shù)研究重點資助項目(12B460013)
【分類號】：TP242.2

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本文編號：1846331