本文選題：手術器械 + 絲傳動　； 參考：《機械科學與技術》2017年02期

【摘要】：為了更好地滿足微創(chuàng)手術器械對運動靈活性和工作空間的要求,設計了一種六自由度絲傳動微創(chuàng)手術器械。此手術器械的6個自由度包括:肩關節(jié)偏轉自由度、肘關節(jié)俯仰自由度、腕關節(jié)俯仰自由度、自轉自由度、指關節(jié)偏轉自由度和手指的開合自由度。本微創(chuàng)手術器械在手指部分設計了快換手指,可以有效的節(jié)約在手術過程中更換手術器械的時間,同時減少了手術器械的成本。在手術器械結構設計的基礎上對手術器械進行了運動學和工作空間分析。最后進行了運動學仿真,通過比較Solid Works仿真和MATLAB運算中得到的三維空間手術器械末端運動軌跡,驗證了手術器械結構的合理性和運動學的正確性。
[Abstract]:In order to better meet the requirements of motion flexibility and workspace of minimally invasive surgical instruments, a six degree of freedom wire drive minimally invasive surgical instrument was designed. The six degrees of freedom of the instrument include shoulder deflection degree, elbow pitch freedom, wrist pitch freedom, rotation freedom, knuckles deflection freedom and finger opening and closing freedom. The minimally invasive surgical instrument is designed to replace the finger in the finger part, which can effectively save the time of replacing the surgical instrument during the operation process and reduce the cost of the surgical instrument. Based on the structural design of surgical instruments, kinematics and workspace analysis of surgical instruments were carried out. Finally, the kinematics simulation is carried out, and the rationality of the structure and the correctness of kinematics of the surgical instruments are verified by comparing the kinematic trajectory of the end of the three dimensional surgical instruments obtained in the Solid Works simulation and the MATLAB operation.
【作者單位】： 天津工業(yè)大學機械工程學院;天津工業(yè)大學工程實訓中心;
【基金】：國家自然科學基金青年基金項目(51205287)資助
【分類號】：TH777;TP242

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