本文選題：機(jī)器宇航員 + 誤差模型��； 參考：《機(jī)器人》2017年02期

【摘要】：針對(duì)機(jī)器宇航員提出了一種基于MCPC(修正的完整參數(shù)連續(xù))模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法.在分析機(jī)器宇航員關(guān)節(jié)柔性和連桿柔性的基礎(chǔ)上,采用MCPC方法建立了綜合考慮幾何誤差和柔性誤差的機(jī)器宇航員誤差模型,提出了機(jī)器宇航員運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法.通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本文提出的標(biāo)定方法能夠消除柔性因素對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定的影響,獲得精確的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù),并有效提高機(jī)器宇航員操作精度.
[Abstract]:A kinematic parameter calibration method based on MCPC (modified complete Parameter continuity) model is proposed for robot astronauts. Based on the analysis of robot astronaut joint flexibility and linkage flexibility, a machine astronaut error model considering geometric error and flexible error is established by using MCPC method, and a calibration method for kinematic parameters of machine astronaut is proposed. The experimental results show that the proposed calibration method can eliminate the influence of flexible factors on kinematic parameter calibration, obtain precise kinematics parameters, and improve the precision of robot astronaut operation.
【作者單位】： 北京郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61403038) 國(guó)家973計(jì)劃(2013CB733000)
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張俊;閆鑌;陸利忠;李磊;張峰;;一種錐束CT系統(tǒng)幾何參數(shù)標(biāo)定方法[J];核電子學(xué)與探測(cè)技術(shù);2014年02期

2 黃立娜;余仲秋;;電子白板系統(tǒng)中參數(shù)標(biāo)定方法的研究[J];應(yīng)用光學(xué);2012年02期

3 王棟;曹彤;宋虎;劉達(dá);倪自強(qiáng);;聯(lián)合實(shí)驗(yàn)和仿真的機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定[J];機(jī)電工程;2013年10期

4 奚思;于連棟;;關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定優(yōu)化采樣策略[J];電子科技;2012年08期

5 樓金虎,蔡中熊,刁慧琴;組合結(jié)構(gòu)節(jié)點(diǎn)參數(shù)標(biāo)定問(wèn)題[J];數(shù)值計(jì)算與計(jì)算機(jī)應(yīng)用;1982年02期

6 李凌e，

本文編號(hào)：1842420