發(fā)布時(shí)間：2018-04-30 14:40

  本文選題：機(jī)器人 + ARM�。� 參考：《包裝工程》2017年23期

【摘要】：目的為提高包裝物品生產(chǎn)效率,提升直角包裝搬運(yùn)機(jī)器人的穩(wěn)定性、可靠性和運(yùn)動(dòng)精度。方法根據(jù)四自由度直角坐標(biāo)型包裝搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和功能需求,設(shè)計(jì)一款基于ARM嵌入式的直角包裝搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)�？刂葡到y(tǒng)硬件由主控制器ARM,FPGA和示教器ARM組成,主控制器ARM通過(guò)串口與FPGA、示教器ARM以及伺服系統(tǒng)進(jìn)行通訊。同時(shí)基于上述硬件結(jié)構(gòu)提出一種改進(jìn)型S曲線插值速度控制方法。結(jié)果實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該控制系統(tǒng)下的直角包裝搬運(yùn)機(jī)器人定位精度為±0.5 mm,完全滿足設(shè)計(jì)要求。結(jié)論該控制系統(tǒng)能夠滿足實(shí)際作業(yè)需求,提升了包裝效率,降低了成本。
[Abstract]:Objective to improve the production efficiency of packaging products and improve the stability, reliability and kinematic accuracy of Cartesian packing and handling robot. Methods according to the mechanical structure and function requirement of 4-DOF Cartesian Cartesian Cartesian Robot, a control system of Cartesian packing and handling Robot based on ARM was designed. The hardware of the control system is composed of the main controller ARMU FPGA and the teacher ARM. The main controller ARM communicates with FPGA, ARM and servo system through serial port. At the same time, an improved S-curve interpolation speed control method is proposed based on the above hardware structure. Results the experimental results show that the positioning accuracy of the Cartesian packing and handling robot is 鹵0.5 mm, which fully meets the design requirements. Conclusion the control system can meet the practical requirements, improve the packaging efficiency and reduce the cost.
【作者單位】： 南京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：江蘇高校品牌專業(yè)建設(shè)工程資助項(xiàng)目(PPZY2015A092)
【分類號(hào)】：TB486;TP242

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本文編號(hào)：1824962