本文選題：機器人 + 閉環(huán)控制系統(tǒng)��； 參考：《機械科學與技術》2017年05期

【摘要】：針對下肢癱瘓患者的康復訓練需求,設計了一種下肢外骨骼助行康復機器人。描述了外骨骼機器人的機械結構。設計了基于關節(jié)角位移的閉環(huán)控制系統(tǒng),將VICON運動捕捉系統(tǒng)采集的正常人體下肢運動關節(jié)角作為參考輸入信息,控制受試者穿戴外骨骼進行行走、上下臺階動作。完成系統(tǒng)調試后,采用VICON運動捕捉系統(tǒng)捕捉受試者在該控制系統(tǒng)下的步態(tài),并與正常人體步態(tài)作對比,驗證了控制算法的正確性。定義了下肢康復評價標準RMP,使用設計的外骨骼康復機器人進行患者跟蹤康復訓練實驗,驗證了助行康復機器人的有效性。
[Abstract]:According to the rehabilitation training needs of patients with lower extremity paralysis, a lower limb exoskeleton assisted rehabilitation robot was designed. The mechanical structure of exoskeleton robot is described. A closed-loop control system based on joint angular displacement is designed. The normal lower limb motion joint angle collected by VICON motion capture system is used as the reference input information to control the subjects to walk with exoskeleton and move up and down steps. After the system is debugged, the VICON motion capture system is used to capture the gait of the subjects under the control system, and compared with the normal human gait, the correctness of the control algorithm is verified. The evaluation standard RMPof lower limb rehabilitation was defined and the effectiveness of the robot was verified by using the designed exoskeleton rehabilitation robot for patient tracking rehabilitation training.
【作者單位】： 江南大學江蘇省食品先進制造裝備技術重點實驗室;江南大學機械工程學院;北京航空航天大學;
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項資金項目(JUSRP11718) 江蘇省自然科學基金青年基金項目(BK20160185) 江蘇省食品先進制造裝備技術重點實驗室開放課題(江南大學)項目資助
【分類號】：TP242.3

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本文編號：1824029