本文選題：高層玻璃幕墻 + 清洗機(jī)器人��； 參考：《山東科技大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：隨著現(xiàn)代化建設(shè)的快速推進(jìn),高層建筑愈來(lái)愈多,針對(duì)高層建筑壁面的清洗業(yè)也不斷發(fā)展。高層玻璃幕墻清洗機(jī)器人在改善工人作業(yè)環(huán)境、提高作業(yè)效率和降低清洗成本方面具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和廣闊的應(yīng)用前景。本文分析了當(dāng)前壁面清洗機(jī)器人的設(shè)計(jì)特點(diǎn)和研究趨勢(shì),開(kāi)發(fā)了高層玻璃幕墻清洗機(jī)器人。提出了高層玻璃幕墻清洗機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案,該清洗機(jī)器人采用框架式移動(dòng)方式,配合多組真空吸盤實(shí)現(xiàn)交替吸附,并采用滾刷配合中性清洗液實(shí)現(xiàn)清洗作業(yè)。在分析了清洗機(jī)器人本體爬壁安全性的基礎(chǔ)上,提出了機(jī)器人本體的抗滑落條件和抗傾覆條件,設(shè)計(jì)了機(jī)器人爬壁系統(tǒng)和清洗系統(tǒng),并建立了清洗機(jī)器人本體的三維模型。運(yùn)用有限元分析軟件ANSYS Workbench分析了最不利靜力風(fēng)荷載下清洗機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的靜態(tài)特性,并對(duì)清洗機(jī)器人本體進(jìn)行了模態(tài)和諧響應(yīng)動(dòng)力學(xué)分析,針對(duì)前期的分析結(jié)果,提出了機(jī)器人本體部分零部件的優(yōu)化目標(biāo)和方案,并對(duì)優(yōu)化后整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。根據(jù)清洗機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)形式,確定了機(jī)器人系統(tǒng)所需的主要元器件的型號(hào),并設(shè)計(jì)繪制了清洗機(jī)器人的氣動(dòng)原理圖,針對(duì)清洗機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的具體功能,對(duì)機(jī)器人本體控制系統(tǒng)進(jìn)行了硬件選型和軟件設(shè)計(jì)。根據(jù)清洗機(jī)器人的作業(yè)特點(diǎn)和作業(yè)環(huán)境,對(duì)機(jī)器人清洗作業(yè)的運(yùn)動(dòng)和路徑進(jìn)行了規(guī)劃。
[Abstract]:With the rapid development of modernization, there are more and more high-rise buildings. High-rise glass curtain wall cleaning robot has important practical significance and broad application prospect in improving workers' working environment, improving work efficiency and reducing cleaning cost. In this paper, the design characteristics and research trend of the current wall cleaning robot are analyzed, and the high-rise glass curtain wall cleaning robot is developed. The overall design scheme of glass curtain wall cleaning robot is presented in this paper. The cleaning robot adopts frame type moving mode, realizes alternate adsorption with multiple sets of vacuum suckers, and uses roller brush and neutral cleaning liquid to realize cleaning operation. Based on the analysis of the safety of the cleaning robot body, the anti-sliding and anti-overturning conditions of the robot body are put forward, the robot climbing system and cleaning system are designed, and the three-dimensional model of the cleaning robot body is established. The static characteristics of the cleaning robot body structure under the most unfavorable static wind load are analyzed by using the finite element analysis software ANSYS Workbench, and the modal harmonious response dynamics analysis of the cleaning robot body is carried out. The optimization goal and scheme of robot body parts are put forward, and the statics and dynamics analysis of the optimized whole structure is carried out. According to the structure form of cleaning robot, the model of the main components needed in the robot system is determined, and the pneumatic principle diagram of the cleaning robot is designed and drawn, aiming at the specific functions of the cleaning robot. The hardware selection and software design of the robot ontology control system are carried out. According to the operation characteristics and working environment of the cleaning robot, the movement and path of the cleaning robot are planned.
【學(xué)位授予單位】：山東科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1788581