全方位移動避障實(shí)時軌跡控制算法的研究
發(fā)布時間:2018-04-18 16:30
本文選題:全方位 + 避障 ; 參考:《四川大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年01期
【摘要】:針對機(jī)器人避障軌跡控制過程中存在的路徑優(yōu)化以及如何躲避大障礙物或者是多障礙物的情況,本文提出一種基于狄克斯特拉算法與貝塞爾曲線的機(jī)器人移動避障實(shí)時控制改進(jìn)算法,該算法引入機(jī)器人與目標(biāo)終點(diǎn)路徑的速度分量,采用狄克斯特拉算法進(jìn)行移動軌跡路徑優(yōu)化,進(jìn)而采用貝賽爾曲線修訂優(yōu)化路徑,以此滿足動態(tài)約束條件.仿真結(jié)果表明:相對于改進(jìn)人工勢場算法,本文構(gòu)建的改進(jìn)算法使得機(jī)器人移動時間縮短,機(jī)器人避障運(yùn)動規(guī)劃明顯改善,具有較強(qiáng)的魯棒性.
[Abstract]:Aiming at the path optimization and how to avoid large obstacle or multi - obstacle in robot obstacle avoidance trajectory control , this paper proposes a real - time control improvement algorithm for robot moving obstacle avoidance system based on dikstra algorithm and Bezier curve .
【作者單位】: 成都工業(yè)學(xué)院電氣工程學(xué)院系;
【基金】:四川省教育廳理工科重點(diǎn)項(xiàng)目(14ZA0287)
【分類號】:TP242
【參考文獻(xiàn)】
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2 翁理國;紀(jì)壯壯;夏e,
本文編號:1769161
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