本文選題：機器人戲劇　切入點：表演機器人　出處：《哈爾濱工業(yè)大學學報》2017年07期

【摘要】：針對所創(chuàng)作的機器人戲劇劇本,研制一套用于數(shù)字舞臺表演的大型海龜機器人系統(tǒng).該機器人由機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成,機械部分由4條3DOF模塊化輕型腿、一套具有連續(xù)曲率的柔性脖子、龜殼開合裝置和碳纖維框架組成,所有電機、電路板等機電部件安裝于軀干中,通過同步帶將電機的運動傳遞到外端,降低了懸臂部分的尺寸和質(zhì)量,減輕了電機的負載.系統(tǒng)的控制部分由上位機及嵌入式控制器組成,分別提供頂層的人機交互和底層的關節(jié)實時控制功能.采用重心自調(diào)整的方法規(guī)劃運動步態(tài),確保多足運動的穩(wěn)定性.經(jīng)大量實驗,研制、開發(fā)了樣機,完成了機器人戲劇的公演,所研制的機器人可以完美地演繹戲劇角色,外形美觀,惹人喜愛,表演效果極佳.
[Abstract]:A large turtle robot system for digital stage performance was developed for the robot drama script. The robot consists of a mechanical system and a control system. The mechanical part is composed of four 3DOF modular light legs. A set of flexible neck with continuous curvature, tortoise shell opening and closing device and carbon fiber frame, all electromechanical components such as motor, circuit board, etc. are installed in the trunk, and the motion of the motor is transferred to the outer end through synchronous belt. The size and quality of the cantilever part are reduced and the load of the motor is lightened. The control part of the system is composed of the upper computer and the embedded controller. It provides the man-machine interaction at the top level and the real-time control function of the joint at the bottom respectively. The self-adjusting method of gravity center is used to plan the motion gait to ensure the stability of the multi-legged motion. After a large number of experiments, a prototype is developed. The robot can perfectly deduce the role of drama, the appearance is beautiful, the performance effect is very good.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學深圳研究生院;深圳數(shù)字舞臺表演機器人技術(shù)工程實驗室(哈爾濱工業(yè)大學深圳研究生院);
【基金】：國家自然科學基金(61573116) 深圳市文化創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)發(fā)展專項資金(深發(fā)改[2014]1507號) 深圳市基礎研究計劃(JCYJ20140417172417095,JCYJ 20150529141408781)
【分類號】：TP242

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 ;世界機器人最新統(tǒng)計數(shù)據(jù)[J];機器人技術(shù)與應用;2000年01期

2 ;警衛(wèi)和保潔兩用機器人[J];機器人技術(shù)與應用;2000年03期

3 ;案例分析之四 機器人碼垛單元[J];機器人技術(shù)與應用;2000年04期

4 李成桐;對中國機器人產(chǎn)業(yè)的思考(之二) 未來之路[J];機器人技術(shù)與應用;2000年05期

5 賈培發(fā),王全福;團結(jié)奮斗努力實現(xiàn)中國機器人產(chǎn)業(yè)化[J];機器人技術(shù)與應用;2000年06期

6 李開生,張慧慧,費仁元,宗光華;國外服務機器人的發(fā)展動態(tài)和前景[J];制造業(yè)自動化;2000年06期

7 淑芳;機器人種菜[J];湖南農(nóng)業(yè);2000年09期

8 長路;機器人技術(shù)在發(fā)展[J];世界制造技術(shù)與裝備市場;2001年01期

9 賈一;機器人外科手術(shù)的必要技術(shù)條件[J];機器人技術(shù)與應用;2002年04期

10 董瑞翔;人間協(xié)調(diào)共存型機器人[J];機器人技術(shù)與應用;2002年05期

相關會議論文 前10條

1 胡春華;范勇;朱紀洪;孫增圻;;空中機器人的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[A];2005年中國智能自動化會議論文集[C];2005年

2 陳衛(wèi)東;;服務機器人的技術(shù)發(fā)展及微特電機在其中的應用[A];第十屆中國小電機技術(shù)研討會論文集[C];2005年

3 肖玉林;侍才洪;陳煒;李浩;張西正;;救援機器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(綜述)[A];天津市生物醫(yī)學工程學會第三十四屆學術(shù)年會論文集[C];2014年

4 鄭亞青;吳建坡;;岸邊集裝箱宏-微起重機器人的機構(gòu)、結(jié)構(gòu)設計及運動仿真[A];2009海峽兩岸機械科技論壇論文集[C];2009年

5 王靜;邊繼東;張大慧;林峰華;張宏;;管道定量采樣機器人系統(tǒng)設計[A];2009全國虛擬儀器大會論文集（二）[C];2009年

6 黃海明;楊雷;宋躍;賴思沅;;智能保安巡邏機器人[A];2009全國虛擬儀器大會論文集（二）[C];2009年

7 王明輝;馬書根;李斌;;獨立操作型可重構(gòu)機器人群體的動態(tài)層次體系結(jié)構(gòu)研究[A];第八屆全國信息獲取與處理學術(shù)會議論文集[C];2010年

8 譚金林;劉明英;梁建民;;機器人硬件電路設計[A];1995年中國智能自動化學術(shù)會議暨智能自動化專業(yè)委員會成立大會論文集（下冊）[C];1995年

9 許家中;孔祥冰;尤波;李長峰;禹鑫q，

本文編號：1691639