本文選題：循跡控制　切入點(diǎn)：路徑規(guī)劃　出處：《船舶力學(xué)》2017年06期

【摘要】：文章針對連續(xù)曲率路徑,用一種簡單的幾何方法生成連續(xù)曲率的路徑�；谠搸缀畏椒ㄉ傻倪B續(xù)路徑,文中利用line-of-sight(LOS)引導(dǎo)律解決了循跡控制中橫向偏差最小的問題。為了減弱控制輸出的振蕩和獲得平滑的控制輸出,一種基于動態(tài)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的改進(jìn)反步積分控制器在過驅(qū)動船舶循跡控制中得到了應(yīng)用。值得注意的是,文中用積分操作來抵抗風(fēng)浪流環(huán)境力。數(shù)值分析結(jié)果展示了該控制器的有效性。
[Abstract]:In this paper, a simple geometric method is used to generate the continuous curvature path for the continuous curvature path, based on the continuous path generated by the geometric method, In this paper, line-of-sight (LS) guidance law is used to solve the problem of minimum transverse deviation in tracking control. In order to reduce the oscillation of control output and obtain smooth control output, An improved backstepping integral controller based on dynamic actuator is applied to overdrive ship tracking control. In this paper, the integral operation is used to resist the environmental force of wind, wave and current. The numerical results show the effectiveness of the controller.
【作者單位】： 武漢理工大學(xué)高性能船舶技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗室;武漢理工大學(xué)交通學(xué)院;
【基金】：Supported by the National Natural Science Foundation of China(61301279,51479158)~~
【分類號】：U664.82

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本文編號：1670652