本文選題：柔性并聯(lián)機(jī)器人　切入點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)控制　出處：《振動(dòng)與沖擊》2017年21期

【摘要】：對(duì)平面3自由度并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和運(yùn)動(dòng)控制研究。在平臺(tái)運(yùn)動(dòng)過程中,對(duì)柔性桿上壓電陶瓷的振動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)采樣,獲取振動(dòng)信號(hào)的情形和主要模態(tài)。在高速運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí),由于柔性桿彈性變形過大導(dǎo)致存儲(chǔ)能量過高,使得殘余振動(dòng)可能轉(zhuǎn)化為自激振動(dòng)。由于平臺(tái)存在建模誤差,摩擦,間隙,機(jī)電耦合等非線性因素,無末端傳感器,采用非線性算法半閉環(huán)反饋控制。在特定的區(qū)域,通過獲取伺服電機(jī)編碼器位置值并與所需脈沖值進(jìn)行比較,應(yīng)用非線性PD算法進(jìn)行同向補(bǔ)償實(shí)驗(yàn),控制伺服電機(jī)的擺動(dòng),從而有效地抑制住了平臺(tái)自激振動(dòng)。
[Abstract]:Kinematics modeling and motion control of planar 3-DOF parallel robot are studied. In the course of platform motion, the vibration of piezoelectric ceramics on flexible rod is sampled in real time. When moving to the target point at high speed, the storage energy is too high due to the elastic deformation of the flexible rod, which may transform the residual vibration into self-excited vibration. Non-linear factors, such as clearance, electromechanical coupling, and no end sensor, adopt nonlinear algorithm semi-closed loop feedback control. In a specific area, the position value of servo motor encoder is obtained and compared with the desired pulse value. The nonlinear PD algorithm is used in the codirectional compensation experiment to control the swing of the servo motor, thus effectively suppressing the self-excited vibration of the platform.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)廣東省精密裝備與制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(U1501247;91223201) 廣東省自然基金(S2013030013355)
【分類號(hào)】：TP242

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