本文選題：并聯機構　切入點：腿足式　出處：《機械科學與技術》2017年10期

【摘要】：提出一種采用并聯機構作為移動載體,連桿式腿足機構作為行走裝置的管道機器人。創(chuàng)建機器人的三維實體模型,闡明了它的工作原理及行走特點;運用矢量法和虛功原理建立了機器人的運動學模型和靜力學模型,得到腿部驅動力與并聯機構的驅動力/約束力之間的映射關系。最后,給出數值算例驗證所建理論模型的正確性。該機器人具有良好的越障、承載能力和管道適應性。
[Abstract]:A pipeline robot with parallel mechanism as moving carrier and connecting rod leg-foot mechanism as walking device is proposed. The three-dimensional solid model of robot is established and its working principle and walking characteristics are expounded. The kinematics model and statics model of the robot are established by using vector method and virtual work principle. The mapping relationship between leg driving force and driving force / binding force of parallel mechanism is obtained. A numerical example is given to verify the correctness of the theoretical model. The robot has good resistance, bearing capacity and pipeline adaptability.
【作者單位】： 燕山大學機械工程學院;河北科技師范學院機電工程學院;
【基金】：秦皇島市科技支撐計劃項目(201502A011)資助
【分類號】：TP242

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本文編號：1657767