本文選題：攝像機(jī)器人　切入點(diǎn)：動(dòng)力學(xué)　出處：《振動(dòng)與沖擊》2017年09期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：繩牽引攝像機(jī)器人具有索單向受力、冗余驅(qū)動(dòng)以及高速機(jī)動(dòng)等特性,因而其穩(wěn)定性問題的研究與解決是一個(gè)難題。現(xiàn)有的研究中,大多沒有考慮攝像機(jī)器人的高速穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)特性及控制方法。為此,提出一種基于末端位置空間PD修正前饋控制規(guī)則保證攝像機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)行。通過牛頓-歐拉法建立了末端執(zhí)行器的動(dòng)力學(xué)方程以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型;在此基礎(chǔ)上得到了整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型;在系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,提出基于末端位置空間PD修正前饋控制規(guī)則的繩牽引攝像機(jī)器人跟蹤控制策略,通過Lyapunov穩(wěn)定性理論論證了控制策略的穩(wěn)定性;通過數(shù)值算例說明了攝像機(jī)器人的穩(wěn)定跟蹤性能,并且驗(yàn)證了控制策略的有效性。
[Abstract]:Rope traction camera robot has the characteristics of one-way force of cable, redundant drive and high speed maneuvering, so the study and solution of its stability is a difficult problem. Most of them do not consider the high-speed and stable motion characteristics and control methods of the camera robot. A feed forward control rule based on PD correction in the terminal position space is proposed to ensure the stable operation of the camera robot. The dynamic equation of the end actuator and the dynamic model of the driving system are established by Newton-Euler method. Based on the dynamic model of the whole system, the tracking control strategy of rope traction camera robot based on the terminal position space PD modified feedforward control rule is proposed. The stability of the control strategy is demonstrated by the Lyapunov stability theory, and the stability tracking performance of the camera robot is illustrated by numerical examples, and the effectiveness of the control strategy is verified.
【作者單位】： 西安電子科技大學(xué)電子裝備結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175397)
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;世界機(jī)器人最新統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年01期

2 ;警衛(wèi)和保潔兩用機(jī)器人[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年03期

3 ;案例分析之四 機(jī)器人碼垛單元[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年04期

4 李成桐;對(duì)中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的思考(之二) 未來之路[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年05期

5 賈培發(fā),王全福;團(tuán)結(jié)奮斗努力實(shí)現(xiàn)中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年06期

6 李開生,張慧慧,費(fèi)仁元,宗光華;國(guó)外服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展動(dòng)態(tài)和前景[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2000年06期

7 淑芳;機(jī)器人種菜[J];湖南農(nóng)業(yè);2000年09期

8 長(zhǎng)路;機(jī)器人技術(shù)在發(fā)展[J];世界制造技術(shù)與裝備市場(chǎng);2001年01期

9 賈一;機(jī)器人外科手術(shù)的必要技術(shù)條件[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2002年04期

10 董瑞翔;人間協(xié)調(diào)共存型機(jī)器人[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2002年05期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 胡春華;范勇;朱紀(jì)洪;孫增圻;;空中機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[A];2005年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集[C];2005年

2 陳衛(wèi)東;;服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展及微特電機(jī)在其中的應(yīng)用[A];第十屆中國(guó)小電機(jī)技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2005年

3 肖玉林;侍才洪;陳煒;李浩;張西正;;救援機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)(綜述)[A];天津市生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)會(huì)第三十四屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2014年

4 鄭亞青;吳建坡;;岸邊集裝箱宏-微起重機(jī)器人的機(jī)構(gòu)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真[A];2009海峽兩岸機(jī)械科技論壇論文集[C];2009年

5 王靜;邊繼東;張大慧;林峰華;張宏;;管道定量采樣機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)[A];2009全國(guó)虛擬儀器大會(huì)論文集（二）[C];2009年

6 黃海明;楊雷;宋躍;賴思沅;;智能保安巡邏機(jī)器人[A];2009全國(guó)虛擬儀器大會(huì)論文集（二）[C];2009年

7 王明輝;馬書根;李斌;;獨(dú)立操作型可重構(gòu)機(jī)器人群體的動(dòng)態(tài)層次體系結(jié)構(gòu)研究[A];第八屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

8 譚金林;劉明英;梁建民;;機(jī)器人硬件電路設(shè)計(jì)[A];1995年中國(guó)智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議暨智能自動(dòng)化專業(yè)委員會(huì)成立大會(huì)論文集（下冊(cè)）[C];1995年

9 許家中;孔祥冰;尤波;李長(zhǎng)峰;禹鑫q，

本文編號(hào)：1596858