本文選題：多機器人　切入點：協(xié)同控制　出處：《農(nóng)機化研究》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：多移動機器人協(xié)調(diào)是當(dāng)前機器人技術(shù)的一個重要發(fā)展方向,但是在農(nóng)業(yè)上的應(yīng)用并不多。為了提高采摘機器人的智能化程度及作業(yè)效率,實現(xiàn)多機器人的協(xié)同實時控制,提出了一種基于Web的多機器人遠程編隊控制系統(tǒng)。針對當(dāng)前Web實時應(yīng)用程序技術(shù)的不足,構(gòu)建了一種基于SingalR的Web實時應(yīng)用程序框架,該框架可以實現(xiàn)邏輯和動態(tài)的執(zhí)行任務(wù),并將實時更新的數(shù)據(jù)定時地發(fā)送到所有連接的客戶端。結(jié)合多智能體網(wǎng)絡(luò)對采摘機器人的編隊控制進行了研究,根據(jù)具體的多機器人系統(tǒng),進行了實驗測試,得到了多機器人編隊控制的規(guī)劃路徑,計算了多機器人控制的殘差精度,最后對多采摘機器人的工作效率進行了測試,驗證了基于SingalR的Web實時應(yīng)用程序框架在多采摘機器人編隊控制中使用的可行性。
[Abstract]:Multi-mobile robot coordination is an important development direction of current robot technology, but there are few applications in agriculture. In order to improve the intelligent degree and work efficiency of picking robot, the cooperative real-time control of multi-robot is realized. This paper presents a multi-robot remote formation control system based on Web, and constructs a Web real-time application framework based on SingalR, which can implement logical and dynamic tasks, aiming at the deficiency of current Web real-time application program technology. The real-time updated data is sent to all connected clients periodically. The formation control of picking robot is studied in combination with multi-agent network, and the experimental test is carried out according to the specific multi-robot system. The planning path of multi-robot formation control is obtained, and the residual accuracy of multi-robot control is calculated. Finally, the efficiency of multi-picking robot is tested. The feasibility of Web real-time application framework based on SingalR in multi-picking robot formation control is verified.
【作者單位】： 河南職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國家林業(yè)局“948計劃”項目(2014-4-28) 國家自然科學(xué)基金項目(21376241) 吉林省科技廳項目(20130206054NY)
【分類號】：TP242

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本文編號：1596241