本文選題：輪式移動(dòng)機(jī)器人　切入點(diǎn)：軌跡跟蹤與鎮(zhèn)定統(tǒng)一控制　出處：《中國(guó)機(jī)械工程》2017年02期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：提出了一種基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和H_∞控制的輪式移動(dòng)機(jī)器人光滑全局跟蹤和鎮(zhèn)定統(tǒng)一的控制器。首先采用橫截函數(shù)方法,擴(kuò)展系統(tǒng)控制輸入,建立與原系統(tǒng)等價(jià)的、輸入輸出完全解耦的無(wú)奇異全驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),再對(duì)新系統(tǒng)設(shè)計(jì)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)H_∞控制器。自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制可有效補(bǔ)償系統(tǒng)的復(fù)雜不確定項(xiàng)。H_∞控制器可同時(shí)對(duì)系統(tǒng)擾動(dòng)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近誤差進(jìn)行預(yù)定水平抑制,進(jìn)一步提高控制器的適應(yīng)性,優(yōu)化系統(tǒng)的控制性能。仿真結(jié)果驗(yàn)證了算法的有效性。
[Abstract]:This paper presents a uniform controller for smooth global tracking and stabilization of wheeled mobile robot based on adaptive neural network control and H _ 鈭，

本文編號(hào)：1582364