發(fā)布時間：2018-03-06 14:21

  本文選題：飛機裝配　切入點：精度補償　出處：《航空學(xué)報》2017年04期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：工業(yè)機器人由于其高柔性和低成本而被越來越多地應(yīng)用到飛機自動鉆鉚系統(tǒng)中,使用精度補償有效地提高機器人的絕對定位精度是保證產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵,為進一步提高機器人末端定位精度,提出了基于誤差相似度的殘差補償方法。首先使用基于運動學(xué)參數(shù)標(biāo)定的方法辨識出機器人的幾何參數(shù)誤差,再利用基于誤差相似度的方法對殘余誤差進行估計,實現(xiàn)對機器人的誤差和殘差的補償。以工業(yè)機器人KUKA KR-30 HA為對象所進行的試驗驗證表明,機器人的絕對定位精度平均值由補償前的0.879mm經(jīng)過定位誤差補償后提高到0.194mm,經(jīng)過殘差補償后進一步提高到0.141mm,經(jīng)過定位誤差和殘差補償后的機器人最大誤差由1.492mm降低為0.296mm,最大絕對定位精度誤差降低了80.16%。該方法能有效地補償參數(shù)辨識后遺留的殘差,進一步提高機器人的定位精度。
[Abstract]:Because of its high flexibility and low cost, industrial robot is more and more used in aircraft automatic drilling and riveting system. Using precision compensation to effectively improve the absolute positioning accuracy of robot is the key to ensure product quality. In order to further improve the accuracy of robot terminal positioning, a residual error compensation method based on error similarity is proposed. Firstly, the geometric parameter error of robot is identified by the method based on kinematics parameter calibration. Then the residual error is estimated by using the method of error similarity, and the error and residual compensation of the robot is realized. The experimental results of industrial robot KUKA KR-30 HA show that, The average absolute positioning accuracy of the robot was increased from 0.879 mm before compensation to 0.194 mm after compensation, and further to 0.141 mm after residual compensation. The maximum error of robot after compensation of positioning error and residual error was reduced from 1.492 mm to 0.194 mm. The maximum absolute positioning accuracy error is reduced by 80.16 mm. This method can effectively compensate the residual error after parameter identification. Further improve the positioning accuracy of the robot.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機電學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51475225,51575273) 國家高檔數(shù)控機床與基礎(chǔ)制造裝備(2014ZX04001071)~~
【分類號】：V262.4;TP242.2

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 謝芝馨;;蘇聯(lián)機器人技術(shù)述評[J];機械與電子;1989年04期

2 李鑫杰;黃雨祝;;美國機器人制造商力爭挽回衰退局勢[J];機械工業(yè)自動化;1990年01期

3 羅飛，余達太;主動式控制──機器人抑振控制的有效方式[J];機器人;1995年04期

4 張錫清;水輪機葉片表面修補機器人逆運動求解及仿真[J];哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報;2000年04期

5 郭劍鷹,呂恬生;機器人手眼矩陣求解算法[J];計量技術(shù);2003年04期

6 王光建,梁錫昌,蔣建東;機器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢[J];機械傳動;2004年04期

7 孟慶鑫,李平,郭黎濱,王立權(quán);多機器人協(xié)作技術(shù)分析及其實驗系統(tǒng)設(shè)計[J];制造業(yè)自動化;2004年11期

8 劉正士,陳恩偉,干方建;機器人慣性參數(shù)辨識的若干方法及進展[J];合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2005年09期

9 王剛,劉科,王國棟;機器人視覺跟蹤兩維運動目標(biāo)的方法研究[J];機床與液壓;2005年09期

10 張福海;吳偉國;郎躍東;;類人猿型機器人前向四足步行的研究[J];機械設(shè)計與制造;2006年03期

相關(guān)會議論文 前10條

1 丁希侖;徐坤;;一種新型變結(jié)構(gòu)輪腿式機器人的設(shè)計與分析[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第六分冊）[中南大學(xué)學(xué)報（增刊）][C];2009年

2 黃海林;李兵;劉榮強;鄧宗全;;空間運動度可重構(gòu)機器人概念原理與應(yīng)用[A];中國宇航學(xué)會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第七屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2010年

3 黃亞樓;盧桂章;;多機器人協(xié)調(diào)運動能力的度量[A];1995年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議暨智能自動化專業(yè)委員會成立大會論文集（下冊）[C];1995年

4 吳成東;陳莉;鄒立君;;機器人順應(yīng)運動速度與力混合控制[A];1995中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1995年

5 楊明;蘇學(xué)成;李貽斌;樊炳輝;逢振旭;;一種機器人關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)研究[A];1997中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1997年

6 荊陽;龐思勤;周蘭英;;月球探測機器人關(guān)節(jié)固體潤滑關(guān)鍵技術(shù)的新進展[A];面向制造業(yè)的自動化與信息化技術(shù)創(chuàng)新設(shè)計的基礎(chǔ)技術(shù)——2001年中國機械工程學(xué)會年會暨第九屆全國特種加工學(xué)術(shù)年會論文集[C];2001年

7 于蓮芝;顏國正;丁國清;梁衛(wèi)沖;;核工業(yè)機器人現(xiàn)場分布式控制[A];第二屆全國信息獲取與處理學(xué)術(shù)會議論文集[C];2004年

8 楊慶華;張立彬;阮健;;氣動彎曲關(guān)節(jié)的特性研究[A];第二屆全國流體傳動及控制工程學(xué)術(shù)會議論文集（第四卷）[C];2002年

9 蘇劍波;馮純伯;;雙機器人手眼協(xié)調(diào)系統(tǒng)[A];1995中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1995年

10 張緒平;余躍慶;;空間機器人關(guān)節(jié)柔性與桿柔性的耦合特性[A];第十一屆全國機構(gòu)學(xué)年會暨首屆青年機構(gòu)學(xué)研討會論文集[C];1998年

相關(guān)重要報紙文章 前6條

1 本報記者 王小偉;上市公司開演“機器人總動員”[N];中國證券報;2014年

2 記者 彭仲 通訊員 胡沛 徐文婷;中國機器人將裝漢產(chǎn)“關(guān)節(jié)”[N];長江日報;2014年

3 巴黎高科評論 馮素雯　譯;更好或更壞的“外科醫(yī)生”？[N];經(jīng)濟觀察報;2014年

4 本報記者 魏靜;萬億市場推動機器人產(chǎn)業(yè)大爆發(fā)[N];中國證券報;2013年

5 本報記者 袁暢;云電腦無需擔(dān)心死機或數(shù)據(jù)丟失[N];惠州日報;2013年

6 記者 張愎;秦川發(fā)展：機床訂單下滑 機器人減速器成亮點[N];第一財經(jīng)日報;2013年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 孟健;復(fù)雜地形環(huán)境四足機器人運動控制方法研究與實現(xiàn)[D];山東大學(xué);2015年

2 楊柯;水下自重構(gòu)機器人游走仿生混合運動研究[D];上海交通大學(xué);2014年

3 李健;安全中醫(yī)按摩機器人臂系統(tǒng)與控制策略研究[D];北京理工大學(xué);2015年

4 張宗郁;薄壁鋁合金導(dǎo)管數(shù)字化裝配及焊接偏差主動補償[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

5 李興東;基于TOF相機的四足機器人地形感知及靜步態(tài)規(guī)劃研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

6 那奇;四足機器人運動控制技術(shù)研究與實現(xiàn)[D];北京理工大學(xué);2015年

7 葉溯;機器人光電視覺控制理論及其應(yīng)用研究[D];電子科技大學(xué);2015年

8 蔡潤斌;四足機器人運動規(guī)劃及協(xié)調(diào)控制[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

9 王三秀;多關(guān)節(jié)機器人魯棒跟蹤控制策略研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2015年

10 董愨;機器人宇航員空間攀爬運動與力柔順裝配控制[D];北京理工大學(xué);2015年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 戴文靜;自組織理論視域下機器人的“代差”及演化機制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

2 李澤玲;基于手勢的機器人自然人機交互系統(tǒng)[D];華南理工大學(xué);2015年

3 賈學(xué)超;腿式機器人分布式控制系統(tǒng)與運動優(yōu)化[D];浙江大學(xué);2015年

4 盧衷正;基于虛擬樣機技術(shù)的四足除草機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計和仿真[D];昆明理工大學(xué);2015年

5 陳家順;基于人機交互的機器人動作模仿學(xué)習(xí)[D];華南理工大學(xué);2015年

6 馬丹妮;七自由度機器人軌跡規(guī)劃問題研究[D];上海師范大學(xué);2015年

7 陳亮;六自由度機器人在骨科手術(shù)中的應(yīng)用研究[D];長安大學(xué);2015年

8 柏雪峰;一種雙攝像頭協(xié)同的機器人機械手物體抓取方法實現(xiàn)[D];西南交通大學(xué);2015年

9 殷盛江;六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人慣性及摩擦參數(shù)辨識仿真[D];山東建筑大學(xué);2015年

10 王邵麗;四足多關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)研究[D];長安大學(xué);2015年

，

本文編號：1575209