本文選題：蛇形機(jī)械臂　切入點：杠桿驅(qū)動　出處：《機(jī)器人》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對現(xiàn)有蛇形機(jī)械臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)繁瑣、整機(jī)體積過大、模型建立復(fù)雜等問題,設(shè)計了一種新型蛇形機(jī)械臂.采用杠桿型驅(qū)動結(jié)構(gòu),利用1個伺服電機(jī)同時控制2根驅(qū)動繩索,從而減少驅(qū)動數(shù)量、降低能耗.利用正交關(guān)節(jié)實現(xiàn)位置閉環(huán)控制,簡化運(yùn)動學(xué)模型.同時,針對蛇形機(jī)械臂的不同工作環(huán)境,提出尖頂從動控制策略及基于位置閉環(huán)的控制方法.前者提高了機(jī)械臂的柔順性,控制簡單;后者實現(xiàn)了機(jī)械臂的空間重復(fù)定位.最后,通過實驗證明了所設(shè)計機(jī)械臂的合理性以及控制方法的有效性.
[Abstract]:In order to solve the problems of complicated driving mechanism, too large volume of the whole machine and complicated model establishment, a new snake-shaped manipulator is designed, which adopts the lever driving structure and uses a servo motor to control two driving ropes simultaneously. In order to reduce the number of driving, reduce energy consumption, use orthogonal joints to achieve position closed loop control, simplify the kinematics model. At the same time, for the different working environment of snake manipulator, The following control strategy of the tip and the control method based on the position closed loop are put forward. The former improves the flexibility of the manipulator and the control is simple; the latter realizes the spatial repeat positioning of the manipulator. Finally, The rationality of the designed manipulator and the effectiveness of the control method are proved by experiments.
【作者單位】： 北京理工大學(xué)自動化學(xué)院;
【分類號】：TP241

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本文編號：1572929