本文選題：服務機器人　切入點：智能空間　出處：《機器人》2017年04期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了提高機器人服務的自主性,針對動態(tài)家庭環(huán)境提出基于本體的機器人服務自主認知及規(guī)劃方法.首先,利用本體技術為智能空間系統(tǒng)建立本體模型,并通過構建語義規(guī)則的方法,建立以用戶為中心自適應調整的數(shù)據(jù)-概念轉換機制,實現(xiàn)智能空間信息的整合.在此基礎上,建立服務任務推理規(guī)則庫對本體模型進行擴展,通過匹配實時更新的智能空間本體與規(guī)則庫中的知識,推理出機器人需要執(zhí)行的服務序列,實現(xiàn)機器人對用戶所需服務的自主認知.最后,利用分層任務網絡的思想,在JSHOP2規(guī)劃器上實現(xiàn)服務任務的具體規(guī)劃.智能空間環(huán)境下的任務執(zhí)行實驗結果表明,利用該方法服務機器人能夠根據(jù)環(huán)境信息和用戶信息實現(xiàn)對任務的自主認知,進而主動地為用戶提供個性化的服務,其服務的智能化水平得以顯著提高.
[Abstract]:In order to improve the autonomy of robot service, an ontology-based approach to autonomous cognition and planning of robot service is proposed for dynamic home environment. Firstly, ontology model is established for intelligent space system using ontology technology. Through the method of constructing semantic rules, the user-centered adaptive data-concept transformation mechanism is established to realize the integration of intelligent spatial information. On this basis, the service task reasoning rule base is established to extend the ontology model. By matching the knowledge in the intelligent space ontology and rule base which is updated in real time, we infer the service sequence that the robot needs to perform, and realize the autonomous cognition of the service that the robot needs. Finally, the idea of hierarchical task network is used. The experiment results of task execution in intelligent space environment show that this method can realize autonomous cognition of tasks according to environment information and user information. Furthermore, the intelligent level of the service can be improved significantly by providing individualized service to the user.
【作者單位】： 山東大學控制科學與工程學院;
【基金】：國家自然科學基金(61305122,61573216) 中國博士后科學基金(2014M561928) 山東省博士后基金(201502023) 山東省自然科學基金(ZR2015FM007) 山東省優(yōu)秀中青年科學及科研獎勵基金(BS2014DX010) 山東大學人才引進與培養(yǎng)類專項基金(2015TB009) 山東省科技重大專項(新興產業(yè))項目(2015ZDXX0101F03) 泰山學者工程專項經費
【分類號】：TP242

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本文編號：1566187