本文關鍵詞： 弱耦合 并聯(lián)機械 三平移 運動學分析　出處：《中國機械工程》2017年13期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：提出一種弱耦合2RRP_aR+PP_aP三平移操作機器人機構,分析了機構的自由度及拓撲結構特征;推導了機構的正逆解方程以及速度、加速度模型,根據(jù)速度雅可比矩陣,分析了機構的奇異位置;根據(jù)機構的逆解方程和主要約束,采用三維極坐標邊界搜索法繪制了機構的工作空間三維實體圖和截面圖;由ADAMS三維模型仿真和運動正解方程計算所得的位移、速度、加速度曲線基本一致,驗證了運動方程的正確性。該機構解耦性好、結構簡單、運動靈活,在縱向移動方向上具有部分解耦和工作空間大的優(yōu)點,適合用作生產線自動操作手機構。
[Abstract]:This paper presents a weakly coupled 2RRP AR PP_aP three-translation robot mechanism, analyzes the degree of freedom and topological structure of the mechanism, deduces the forward and inverse equations of the mechanism and the model of velocity and acceleration, according to the Jacobian matrix of velocity, According to the inverse solution equation and the main constraints of the mechanism, three-dimensional polar coordinate boundary search method is used to draw the three-dimensional entity map and section diagram of the mechanism. The displacement, velocity and acceleration curves calculated by the ADAMS 3D model simulation and the forward kinematic equation are basically consistent, which verifies the correctness of the motion equation. The mechanism has the advantages of good decoupling, simple structure and flexible motion. Due to its advantages of partial decoupling and large workspace, it is suitable for automatic operation of mobile phone in production line.
【作者單位】： 常州大學機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51075045) 江蘇省自然科學基金資助項目(BK20161192) 江蘇省產學研前瞻項目(BY2015027-24)
【分類號】：TH112;TP242

【參考文獻】

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本文編號：1550544