本文關(guān)鍵詞： 輪式移動(dòng)機(jī)器人 縱向打滑 模糊控制 編隊(duì)控制　出處：《電子學(xué)報(bào)》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人車輪縱向打滑時(shí)的編隊(duì)控制問題,提出一種基于滑移率補(bǔ)償和模糊邏輯的多機(jī)器人編隊(duì)控制器設(shè)計(jì)方法.首先,利用速度傳感器獲取機(jī)器人的實(shí)際速度信息,并進(jìn)行濾波減少傳感器噪聲.結(jié)合速度輸入指令信號(hào)得到滑移率估計(jì)值,用以描述機(jī)器人縱向打滑的程度.然后根據(jù)領(lǐng)航跟隨法,設(shè)計(jì)補(bǔ)償縱向打滑的編隊(duì)控制策略,并采用模糊邏輯設(shè)計(jì)控制器參數(shù).最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4(MRDS4)中搭建3D物理仿真平臺(tái),進(jìn)行編隊(duì)控制仿真,驗(yàn)證了領(lǐng)航、跟隨機(jī)器人發(fā)生打滑的情況下所提方法的有效性.
[Abstract]:In order to solve the formation control problem of wheeled mobile robot during longitudinal sliding, a method of multi-robot formation controller design based on slip rate compensation and fuzzy logic is proposed. The velocity sensor is used to obtain the actual velocity information of the robot and filter to reduce the sensor noise. The slip ratio is estimated by combining the velocity input instruction signal, which is used to describe the degree of longitudinal slip of the robot. Then, according to the pilotage following method, A formation control strategy to compensate longitudinal skidding is designed, and fuzzy logic controller parameters are designed. Finally, a 3D physical simulation platform is built in Microsoft Robotics Developer Studio 4 MRDS4 to simulate the formation control and verify the pilotage. The effectiveness of the proposed method in the case of slippage of the following robot.
【作者單位】： 南京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(No.61074023)
【分類號(hào)】：TP242

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