本文關(guān)鍵詞： 雙邊遙操作 多機(jī)器人 反饋力 編隊(duì)　出處：《東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了研究在多移動(dòng)機(jī)器人雙邊遙操作系統(tǒng)中反饋力對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能的影響,設(shè)計(jì)了一種一對多的遙操作系統(tǒng)半物理仿真平臺(tái).同時(shí)基于主從端之間速度偏差與障礙物排斥力設(shè)計(jì)了2種不同的反饋力.在該雙邊遙操作系統(tǒng)中,主端操作員通過力反饋人機(jī)交互設(shè)備控制從端多機(jī)器人系統(tǒng)的平均速度,從端機(jī)器人系統(tǒng)能夠響應(yīng)主端操作員的命令,同時(shí)操作員可以借助反饋力感知從端多機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài).半物理實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,相比于沒有力反饋信息的遙操作系統(tǒng),多機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能得到了提高;相比基于障礙物排斥力設(shè)計(jì)的反饋力,基于主從端速度不匹配設(shè)計(jì)的反饋力,更有利于從端的多機(jī)器人系統(tǒng)避障、跟蹤參考軌跡以及主端給出的參考速度.
[Abstract]:In order to study the effect of feedback force on robot motion performance in multi-mobile robot bilateral teleoperation system, A one-to-many semi-physical simulation platform for teleoperating system is designed. Two different feedback forces are designed based on the speed deviation between the master and slave terminals and the obstacle repulsion force. The main terminal operator controls the average speed of the slave multi-robot system by force feedback man-machine interactive equipment, and the slave robot system can respond to the command of the master operator. At the same time, the operator can perceive the motion state of the multi-robot system with feedback force. The results of semi-physical experiments show that the motion performance of the multi-robot system is improved compared with the teleoperation system without force feedback information. Compared with the feedback force based on obstacle repulsion force design and the feedback force based on master-slave velocity mismatch design, it is more advantageous for multi-robot system with slave end to avoid obstacles, track reference track and reference speed given by main terminal.
【作者單位】： 東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61375076) 東南大學(xué)優(yōu)秀博士學(xué)位論文基金資助項(xiàng)目(YBJJ1423) 江蘇省普通高校研究生科研創(chuàng)新計(jì)劃資助項(xiàng)目(KYLX_0108)
【分類號】：TP242

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本文編號：1524232