發(fā)布時間：2018-02-03 23:04

  本文關(guān)鍵詞： 同時定位與地圖創(chuàng)建 閉環(huán)檢測 逆向索引 顯著區(qū)域 大視角變化　出處：《機器人》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對閉環(huán)路徑不一致、閉環(huán)視角變化較大的VSLAM(視覺同時定位與地圖創(chuàng)建)閉環(huán)檢測問題,提出了一種基于場景顯著區(qū)域的改進閉環(huán)檢測算法.首先設計了基于場景顯著區(qū)域的閉環(huán)檢測架構(gòu),并構(gòu)建了相應的閉環(huán)全概率模型.其次,提出了融合特征跟蹤率與RGB直方圖匹配的關(guān)鍵幀選取方法,降低了閉環(huán)檢測過程的信息冗余.然后,采用基于逆向索引的預匹配場景選取方法,極大地提高了閉環(huán)檢測的實時性.最后,根據(jù)本文的場景顯著區(qū)域的幾何特點給出了顯著區(qū)域之間的觀測幾何匹配概率,提高了閉環(huán)檢測算法對歧義場景的分辨能力.與FAB-MAP 2.0的對比實驗表明,在保證較高的閉環(huán)準確率的條件下,本文算法能夠有效提高對不重合路徑閉環(huán)以及大視角變化的閉環(huán)的召回率,并具有良好的實時性.
[Abstract]:In the closed path inconsistent, closed loop VSLAM significant changes of view (visual simultaneous localization and mapping) closed-loop detection problem, and proposes an improved closed-loop scene detection algorithm based on salient region. The first design architecture scene Closed-loop Detection Based on salient regions, and construct the corresponding closed-loop probability model. Secondly, put forward key frame selection method of fusion feature tracking and RGB histogram matching, reduce the information redundancy of closed-loop detection process. Then, using the reverse index selection method based on the pre match scene, which greatly improves the real-time closed-loop detection. Finally, the matching probability between the observation geometry of salient regions are given according to the geometric characteristics of the scene significantly area, improve the resolution of the closed-loop detection method for ambiguous scenes. Compared with the FAB-MAP 2, higher in the quasi closed loop Under the condition of accuracy, this algorithm can effectively improve the closed loop recall of the closed loop and the large angle of view, and has good real-time performance.

【作者單位】： 火箭軍工程大學;
【分類號】：TP242;TP391.41
【正文快照】： 1引言(Introduction)閉環(huán)檢測(loop closure detection)作為SLAM(同時定位與地圖創(chuàng)建)問題的關(guān)鍵環(huán)節(jié)和基礎(chǔ)問題,對消除機器人位姿估計的累積誤差,降低地圖不確定性至關(guān)重要[1,2].近年來,隨著視覺SLAM技術(shù)的不斷發(fā)展,基于視覺的閉環(huán)檢測技術(shù)也有了長足的進步.由于閉環(huán)檢測的應

【參考文獻】

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1 李永鋒;張國良;王蜂;湯文俊;姚二亮;;一種基于歷史模型集的改進閉環(huán)檢測算法[J];機器人;2015年06期

【共引文獻】

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【相似文獻】

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本文編號：1488598