本文關鍵詞： 除草機器人 嵌入式Web ZigBee網關 ARM處理器 OTSU方法　出處：《農機化研究》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了提高除草機器人自主導航能力和雜草識別率,將嵌入式Web和ZigBee技術引入到了機器人的控制系統中,設計了一種新型雜草自動識別除草機器人。除草器人利用攝像頭采集導航圖像,利用作物顏色特征在RGB顏色空間對圖像進行分割,使用OTSU方法檢測作物的中心線,以農作物行中心線為基準線進行自動行走,實現了機器人的自主導航功能。機器人利用雜草識別攝像頭識別雜草,使用ARM9處理器對圖像進行處理,利用ZigBee發(fā)送控制指令,最后由執(zhí)行末端刀盤去除雜草。為了驗證機器人雜草識別和導航性能的可靠性,對機器人的性能進行了測試,結果表明:圖像計算和實際機器人測試的位姿結果非常接近,雜草的識別率在99.8%以上,算法的性能可靠,雜草識別精度高,除草機器人的實時性較好。
[Abstract]:In order to improve the autonomous navigation ability and weed recognition rate of the weeding robot, embedded Web and ZigBee techniques are introduced into the robot control system. A new weed recognition robot is designed in this paper. The herbicide uses the camera to capture the navigation image and uses the crop color feature to segment the image in the RGB color space. The OTSU method is used to detect the center line of the crop, and the center line of the crop line is used as the base line to walk automatically. The autonomous navigation function of the robot is realized. The robot uses the weed recognition camera to identify the weeds. The ARM9 processor is used to process the image, the ZigBee is used to send the control instructions, and finally the executive end cutter is used to remove the weeds. In order to verify the reliability of the robot's weed identification and navigation performance. The performance of the robot is tested. The results show that the image calculation is very close to that of the actual robot, the weed recognition rate is more than 99.8%, and the performance of the algorithm is reliable. The weed recognition accuracy is high and the real-time performance of the weeding robot is better.
【作者單位】： 賀州學院機械與電子工程學院;中原工學院信息商務學院信息技術系;賀州學院計算機科學與信息工程學院;
【基金】：廣西自然科學基金項目(2015GXNFBA139264) 賀州市科技開發(fā)項目(賀科能1506006,賀科攻1506006) 賀州學院科研、教改項目(2014YBZK10,2015SHGZ005,2015MTA16,2015 ZZZK03,2015 kf27,hzxytszy201501,hzxyjg201525)
【分類號】：S224.15;TP242
【正文快照】： 信息商務學院信息技術系,鄭州450007)0引言農業(yè)是國民經濟中的基礎產業(yè),對經濟和社會生活起到重要的支撐作用。中國人口多,隨著生態(tài)環(huán)境的惡化,中國的農業(yè)面臨嚴峻的考驗,為了提高農業(yè)資源的利用率及農業(yè)的經濟效益,發(fā)展現代化精準農業(yè)是必然選擇的途徑。精確農業(yè)是一個新的農，

本文編號：1469437