本文關鍵詞： 非線性規(guī)劃 小型機械臂 逆運動學　出處：《組合機床與自動化加工技術》2017年12期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：應用Denavit-Hartenberg法建立起簡化的小型機械臂的正運動學方程,并以機械臂由起始點到目標點各關節(jié)角度變化最小為優(yōu)化目標,運用非線性規(guī)劃針對運動方程的求解非進行優(yōu)化,相應地運用Matlab構建出在非線性約束下的多變量最優(yōu)化問題的fmincon函數。運用多組數據,以Robotics Toolbox作為對照對象,對機械臂正逆運動學進行仿真,從而驗證所構建機械臂運動方程的正確性及非線性規(guī)劃的合理性,為簡單小型機械臂的末端定位問題提供了一種高效準確的逆向求解方法。
[Abstract]:A simplified forward kinematics equation of a small manipulator is established by using the Denavit-Hartenberg method, and the optimal objective is to minimize the joint angle change from the starting point to the target point. The nonlinear programming is used to solve the equation of motion and the fmincon function of the multivariable optimization problem under nonlinear constraints is constructed by using Matlab. Taking Robotics Toolbox as the control object, the forward and inverse kinematics of the manipulator is simulated to verify the correctness of the equations of motion and the rationality of nonlinear programming. This paper provides an efficient and accurate inverse solution method for the end location of simple small manipulator.
【作者單位】： 上海大學機電工程與自動化學院上海市智能制造及機器人重點實驗室;
【分類號】：TP241
【正文快照】： 0引言機械臂,作為由末端執(zhí)行、桿件及關節(jié)組成的機電一體化的運動機構,已在工業(yè)生產、教學應用等諸多方面得到了廣泛的應用[1]。特別是近年來出現了很多小型低成本的簡單機械臂的產品,對于這類產品一般來說對精度、速度、末端運動軌跡的要求并不很高,且基本可以完成工作空間內

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本文編號：1461971