本文關鍵詞： LBR iiwa 協作型機器人 靈活性 可操作性 狹小空間 軌跡規(guī)劃　出處：《智能系統(tǒng)學報》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：隨著制造模式的變革,協作型機器人在工業(yè)領域的應用日益廣泛。本文介紹了協作型機器人的特性,并且以KUKA LBR iiwa機器人為例,進行運動性能分析,旨在為研發(fā)此類機器人提供設計理論依據。利用DenavitHartenberg法建立了該機器人運動學模型�；诿商乜宸ㄔ贛ATLAB環(huán)境下對機器人靈活性和可操作性進行分析,并對其在狹小空間內作業(yè)進行軌跡規(guī)劃,仿真結果表明LBR iiwa機器人具有良好的靈活性、可操作性及避障能力。
[Abstract]:With the change of manufacturing mode, cooperative robot is widely used in industrial field. This paper introduces the characteristics of cooperative robot, and takes KUKA LBR iiwa robot as an example. The movement performance is analyzed. In order to provide the theoretical basis for the design of this kind of robot, the kinematics model of the robot is established by using the DenavitHartenberg method. Based on Monte Carlo method, the kinematics model of the robot is set up under the MATLAB environment. The flexibility and maneuverability of the robot are analyzed. The simulation results show that the LBR iiwa robot has good flexibility, maneuverability and obstacle avoidance ability.
【作者單位】： 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室;中國科學院大學;
【基金】：國家自然科學基金項目(51405482) 遼寧省自然科學基金計劃項目(2013020054) 中國科學院重點部署項目(KGZD-EW-608-1) 遼寧省產業(yè)共性技術創(chuàng)新平臺計劃項目(2015106014)
【分類號】：TP242
【正文快照】： Analysis and simulation on kinematics performanceof a collaborative robotHU Mingwei1,2,WANG Hongguang1,PAN Xin’an1,TIAN Yong1,2,CHANG Yong1(1.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,C

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1 范麗;協作型協進化算法及其應用[D];太原科技大學;2009年

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本文編號：1461447