本文關(guān)鍵詞： 仿生四足機器人 運動學(xué) 動力學(xué) 仿真分析　出處：《組合機床與自動化加工技術(shù)》2017年09期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了提高四足機器人的設(shè)計效率和設(shè)計的可靠性,縮短四足機器人研發(fā)周期,文章采用虛擬仿真技術(shù)對四足機器人進行仿真研究。文章對虛擬樣機進行機構(gòu)運動學(xué)與動力學(xué)分析,建立仿生四足機器人的運動學(xué)方程及拉格朗日動力學(xué)方程,利用三維建模軟件pro/E建立實體模型導(dǎo)入到ADAMS中進行系統(tǒng)仿真,采用對角小跑步態(tài),通過仿真結(jié)果驗證了運動學(xué)和動力學(xué)數(shù)學(xué)建模的正確性,分析了影響機器人動態(tài)穩(wěn)定性因素,為物理樣機的設(shè)計提供了理論依據(jù)。
[Abstract]:In order to improve the design efficiency and reliability of the four - legged robot and shorten the research and development period of the four - legged robot , the kinematics and dynamics of the four - legged robot are studied by using the virtual simulation technology . The kinematics and dynamics equations of the bionic four - legged robot are established by using the 3D modeling software pro / E . The correctness of the kinematics and dynamics mathematical modeling is verified by simulation results , and the dynamic stability factors of the robot are analyzed , and the theoretical basis for the design of the physical prototype is provided .

【作者單位】： 上海理工大學(xué)機械工程學(xué)院;常州恐龍園股份有限公司;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院;
【基金】：國家科技支撐計劃項目(2013BAH57F00)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言四足機器人一直是機器人領(lǐng)域研究的熱點[1],由于四足機器人具有很強的環(huán)境適應(yīng)能力,在一些軍事運輸,搶災(zāi)救援,探測偵查等方面具有很大的應(yīng)用前景[2]�，F(xiàn)階段,比較具有代表性的四足機器人有美國波士頓動力公司的Big Dog,韓國工業(yè)技術(shù)研究院和Rotem公司研制的液壓驅(qū)動四足

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本文編號：1459944