本文關(guān)鍵詞： 緊耦合 多機(jī)器人系統(tǒng) 協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng) 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)　出處：《應(yīng)用數(shù)學(xué)和力學(xué)》2017年06期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)緊耦合多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題進(jìn)行了分析,首先利用幾何關(guān)系和力旋量平衡方程建立了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型;然后對(duì)系統(tǒng)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析,將其分為變?nèi)崴鏖L(zhǎng)度和固定柔索長(zhǎng)度兩種情況分別進(jìn)行分析;隨后對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解在某一時(shí)刻存在無(wú)窮多解、多組解和無(wú)解的情況分別給出了解決方法,對(duì)存在多組解的情況,提出一優(yōu)化目標(biāo)求解最優(yōu)解;最后結(jié)合軟件UG/ADAMS/MATLAB建立了系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),通過(guò)實(shí)例仿真計(jì)算驗(yàn)證了方法的有效性,為后續(xù)進(jìn)一步研究系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性、優(yōu)化拉力分布和控制算法奠定了基礎(chǔ).
[Abstract]:In this paper, the inverse kinematics of the coordinated lifting system of tightly coupled multi-robot is analyzed. Firstly, the kinematics model and dynamic model of the system are established by using the geometric relation and the equation of force and spinor balance. Then the inverse kinematics of the system is analyzed, which is divided into two cases: variable flexible cable length and fixed cable length. Then, the solutions of inverse kinematics solutions with infinite number of solutions, multi-group solutions and no solutions are given respectively. For the cases where there are multi-group solutions, an optimal objective is proposed to solve the optimal solution. Finally, the experimental platform of the system is established with the software UG/ADAMS/MATLAB, and the effectiveness of the method is verified by the simulation calculation, which is used to further study the system motion stability. The optimization of tension distribution and control algorithm lay the foundation.
【作者單位】： 蘭州交通大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51265021) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專(zhuān)項(xiàng)科研基金新教師類(lèi)資助課題(20126204120004) 教育部科學(xué)技術(shù)研究重點(diǎn)項(xiàng)目(212184) 甘肅省自然科學(xué)基金(1212RJZA067)~~
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 引言多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作技術(shù)被列入《中國(guó)制造2025》十大重點(diǎn)領(lǐng)域技術(shù),并將多機(jī)器人協(xié)作技術(shù)列為重點(diǎn)產(chǎn)品之一,期望在2020至2025年多機(jī)協(xié)作技術(shù)能夠取得突破性的進(jìn)展.用柔索驅(qū)動(dòng)被吊運(yùn)物的多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)具有負(fù)載能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)靈活、工作空間的可擴(kuò)展性高以及系統(tǒng)可拆/裝模塊化

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本文編號(hào)：1457113