本文關(guān)鍵詞： 并聯(lián)機器人 動力學建模 慣性矩陣　出處：《天津大學學報(自然科學與工程技術(shù)版)》2017年08期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：高速并聯(lián)機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)等效慣性參數(shù)隨位形變化且支鏈間耦合效應(yīng)明顯,高速運行時慣性參數(shù)的改變顯著影響系統(tǒng)控制品質(zhì).以一種新型四自由度高速并聯(lián)機器人CrossⅣ為例,在分析其動力學模型基礎(chǔ)上,首先建立慣性矩陣,并證明其在全工作空間內(nèi)具有嚴格對角占優(yōu)的特性;其次構(gòu)造對角占優(yōu)特性指標,并借此提出一種充分考慮各支鏈間耦合作用的驅(qū)動關(guān)節(jié)等效慣性參數(shù)計算方法;然后具體分析了在全工作空間內(nèi),對角占優(yōu)特性指標的分布特點和等效慣性參數(shù)隨位形的變化規(guī)律;最后通過仿真和試驗分析發(fā)現(xiàn),該方法能夠顯著改善系統(tǒng)階躍響應(yīng)特性,超調(diào)量和調(diào)整時間分別減少了30.7%,和44.3%,.所提方法有效計入了關(guān)節(jié)之間的耦合作用,可為高速并聯(lián)機器人的電機選型和高精度控制提供正確的系統(tǒng)參數(shù).
[Abstract]:The equivalent inertia parameters of the drive joint of a high-speed parallel robot vary with the configuration and the coupling effect between the branches is obvious. The change of inertial parameters at high speed has a significant effect on the control quality of the system. Taking a new four-degree-of-freedom high-speed parallel robot Cross 鈪，

本文編號：1451654