本文關(guān)鍵詞： 外骨骼機(jī)器人 步態(tài) 下肢 行走　出處：《控制工程》2017年07期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)腦卒中等神經(jīng)系統(tǒng)損傷造成的運(yùn)動(dòng)功能障礙,原位康復(fù)是有效的康復(fù)手段。下肢助力外骨骼機(jī)器人能夠幫助患有下肢運(yùn)動(dòng)礙的患者實(shí)現(xiàn)行走或者康復(fù)訓(xùn)練,滿(mǎn)足原位康復(fù)要求。設(shè)計(jì)了一款下肢助力外骨骼,此外骨骼單腿有5個(gè)自由度,膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)在矢狀平面的屈伸是主動(dòng)關(guān)節(jié),每1個(gè)關(guān)節(jié)由滾珠絲杠和滑塊搖桿機(jī)構(gòu)組成,踝關(guān)節(jié)的背/跖屈采用彈簧來(lái)提高阻尼。分析了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特點(diǎn),組建了外骨骼系統(tǒng),包括傳感器、總線(xiàn)結(jié)構(gòu)、電源等。利用vicon運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)采集人體關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡,作為外骨骼關(guān)節(jié)的參考軌跡。最后,在實(shí)驗(yàn)樣機(jī)上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明,在拐杖幫助下,外骨骼機(jī)器人能夠按照預(yù)定義的軌跡行走,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)軌跡跟蹤。
[Abstract]:In view of motor dysfunction caused by neurological injury such as stroke, in situ rehabilitation is an effective means of rehabilitation. Lower extremity assisted exoskeleton robot can help patients with lower extremity dyskinesia to achieve walking or rehabilitation training. To meet the requirements of in-situ rehabilitation, a lower extremity assisted exoskeleton was designed. In addition, one leg has five degrees of freedom, and the flexion and extension of the knee and hip joints in the sagittal plane are active joints. Each joint is composed of ball screw and slider rocker mechanism, and the back / metatarsal flexion of ankle joint is improved by spring. The transmission characteristics of transmission mechanism are analyzed, and the exoskeleton system, including sensor, is constructed. Bus structure, power supply and so on. Using vicon motion capture system to collect the motion trajectory of human joints as the reference trajectory of exoskeleton joint. Finally, the experiment is carried out on the experimental prototype, the results show that. With the help of crutches, the exoskeleton robot can follow the predefined trajectory and track it.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2015AA042302)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 3.燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,,秦皇島066004)脊髓損傷或腦卒中等神經(jīng)系統(tǒng)疾病會(huì)導(dǎo)致患者不同程度的下肢運(yùn)動(dòng)障礙,再加上一些物理性損傷如交通事故和高空墜落等,下肢運(yùn)動(dòng)障礙患者逐年增加。脊髓損傷病人給醫(yī)療系統(tǒng)帶來(lái)了很大的壓力[1]。我國(guó)有脊髓損傷者超過(guò)100萬(wàn)人,并以每年約1萬(wàn)

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2 王軍;曾勵(lì);戴敏;;磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)的綜合控制策略研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2011年06期

3 王軍;曾勵(lì);張丹;;多自由度磁懸浮球形主動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)理及懸浮控制[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2010年04期

4 唐蓉城,張平,郭玉申;機(jī)器人裝配作業(yè)靜力特性研究[J];機(jī)器人;1991年03期

5 張海;曹淑娟;;鏟裝機(jī)械手全關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)及其解析[J];武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào)(交通科學(xué)與工程版);2007年01期

6 ;[J];;年期

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本文編號(hào)：1445639