本文關鍵詞：基于快速終端滑模算法的機械手跟蹤控制研究　出處：《中國機械工程》2017年18期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：提出了一種模糊自適應快速終端滑模控制方法。該控制方法采用多冪次趨近律構造趨近運動,用以提高趨近滑模面的速度,然后對常規(guī)的終端滑模面進行改進,提高沿滑模面收斂的速度。為消除控制系統中存在的不確定因素和建模誤差,該控制算法還引進模糊自適應方法進行在線逼近。利用李雅普諾夫定理證明了所提出算法的穩(wěn)定性。最后基于MATLAB與ADAMS聯合仿真平臺,采用所提出的算法對自行設計的3R型機械手進行軌跡跟蹤研究,仿真結果顯示,本控制方法具有更快的收斂性和更強的魯棒性,有效地抑制了滑�？刂浦写嬖诘恼袷帯�
[Abstract]:In this paper, a fuzzy adaptive fast terminal sliding mode control method is proposed, which uses the multi-power approach law to construct the approach motion to improve the speed of the sliding mode surface, and then improves the conventional terminal sliding mode surface. In order to eliminate the uncertainties and modeling errors in the control system, the speed of convergence along the sliding mode surface is improved. This control algorithm also introduces fuzzy adaptive method for on-line approximation. The stability of the proposed algorithm is proved by using Lyapunov theorem. Finally, it is based on the joint simulation platform of MATLAB and ADAMS. The proposed algorithm is used to track the trajectory of the self-designed 3R manipulator. The simulation results show that the proposed control method has faster convergence and stronger robustness. The oscillation in sliding mode control is effectively suppressed.
【作者單位】： 上海大學機電工程與自動化學院;
【分類號】：TP241
【正文快照】： 0引言近年來,多關節(jié)機器人智能控制越來越得到人們的關注。多關節(jié)機器人是一種十分復雜的多輸入多輸出的非線性系統,具有耦合、時變、非線性等多種動力學特征,并具有一定的不確定性,因此,模糊控制、自適應控制、滑模變結構控制[1]等智能算法廣泛用于多關節(jié)機器人控制中�；�

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3 甘泉z巡，

本文編號：1424774