本文關(guān)鍵詞：航姿系統(tǒng)矢量傳感器非對(duì)準(zhǔn)誤差及其校正　出處：《傳感技術(shù)學(xué)報(bào)》2017年02期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 矢量傳感器 誤差校正 橢球擬合 航姿參考系統(tǒng)

【摘要】：航姿參考系統(tǒng)中三軸磁強(qiáng)計(jì)與三軸加速度計(jì)常采用橢球擬合法進(jìn)行誤差校正與補(bǔ)償,其缺點(diǎn)是校正后不同傳感器之間以及傳感器坐標(biāo)系與載體坐標(biāo)系之間往往還存在非對(duì)準(zhǔn)誤差。由定量分析得知此類非對(duì)準(zhǔn)誤差所引起的航姿參考系統(tǒng)航向角誤差具有常值誤差與半圓羅差之和的形式。利用地磁矢量與重力矢量的點(diǎn)積為常數(shù)這一性質(zhì),并結(jié)合三維旋轉(zhuǎn)矩陣的小角度近似表達(dá)式,對(duì)橢球擬合法校正后的傳感器非對(duì)準(zhǔn)誤差進(jìn)行了補(bǔ)償,在不同磁干擾條件下均可使校正效果得到改善,航向剩余誤差(均方根)平均減小30%以上。
[Abstract]:The ellipsoid fitting method is often used to correct and compensate the errors of triaxial magnetometers and triaxial accelerometers in attitude reference system. The disadvantage is that there are still misalignment errors between different sensors and between sensor coordinate system and carrier coordinate system after correction. The course angle error of attitude reference system caused by this kind of misalignment error is found out by quantitative analysis. It has the form of the sum of constant error and semicircular difference. The point product of geomagnetic vector and gravity vector is used as a constant. Combined with the small angle approximate expression of 3D rotation matrix, the misalignment error of the sensor corrected by ellipsoid fitting method is compensated, and the correction effect can be improved under different magnetic interference conditions. The course residual error (RMS) is reduced by more than 30% on average.
【作者單位】： 桂林電子科技大學(xué)電子工程與自動(dòng)化學(xué)院;桂林航天工業(yè)學(xué)院無人機(jī)遙測(cè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金地區(qū)基金項(xiàng)目(61361006) 廣西自然科學(xué)基金青年基金項(xiàng)目(2015GXNSFBA139253) 廣西自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)與儀器重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任基金項(xiàng)目(YQ15107,YQ14203)
【分類號(hào)】：TP212.9
【正文快照】： 三軸磁強(qiáng)計(jì)、三軸加速度計(jì)可分別用于測(cè)量地磁場(chǎng)與重力矢量,并進(jìn)而在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)姿態(tài)與方位(航向)的測(cè)量。二者可構(gòu)成測(cè)量三維姿態(tài)的電子羅盤,或與MEMS陀螺儀共同構(gòu)成9自由度(Degree of Freedom)的航向與姿態(tài)參考系統(tǒng)(Attitude and Heading Reference System,簡(jiǎn)稱航姿參考系

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