本文關(guān)鍵詞：相位耦合振子模型下的AUV自適應(yīng)編隊(duì)控制算法　出處：《哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年01期 　論文類(lèi)型：期刊論文

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【摘要】：針對(duì)多水下機(jī)器人編隊(duì)問(wèn)題,提出一種基于相位耦合振子模型的自適應(yīng)控制算法。根據(jù)人工勢(shì)場(chǎng)法和振子相位一致性算法,設(shè)計(jì)了多水下機(jī)器人隊(duì)形保持和艏向一致的編隊(duì)控制算法。考慮建模誤差,采用反步法設(shè)計(jì)了自適應(yīng)舵角控制律。設(shè)計(jì)了多水下機(jī)器人編隊(duì)控制的仿真實(shí)驗(yàn),以及多水下機(jī)器人進(jìn)行曲線運(yùn)動(dòng)和梳狀掃描的仿真試驗(yàn)。仿真結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的多水下機(jī)器人編隊(duì)自適應(yīng)控制算法有較好的穩(wěn)定性,對(duì)于多水下機(jī)器人編隊(duì)研究及多種海洋探測(cè)應(yīng)用具有重要的意義。
[Abstract]:An adaptive control algorithm based on phase coupled oscillator model is proposed to solve the formation problem of multiple underwater vehicles, which is based on the artificial potential field method and the oscillator phase consistency algorithm. A formation control algorithm of multi-underwater vehicle formation keeping consistent with bow direction is designed. Considering the modeling error, the adaptive rudder angle control law is designed by using the backstepping method, and the simulation experiment of multi-underwater vehicle formation control is designed. The simulation results of curve motion and comb scan of multi-underwater vehicle show that the adaptive control algorithm of multi-underwater vehicle formation has good stability. It is of great significance for the formation research of multiple underwater vehicles and the application of ocean exploration.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)航天電子技術(shù)研究院無(wú)人機(jī)系統(tǒng)工程研究所;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51209051) 中國(guó)博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2012M520708) 國(guó)家863發(fā)展計(jì)劃(2011AA09A106)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 所,北京100094)網(wǎng)絡(luò)出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/23.1390.u.20161212.0920.012.html多水下機(jī)器人系統(tǒng)(multiple autonomous underwa-ter vehicles system,MAUVS),是指由多個(gè)水下機(jī)器人組成的系統(tǒng),通過(guò)協(xié)作完成特定的任務(wù),例如通訊中繼、協(xié)同定位、區(qū)域搜索、地

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