本文關(guān)鍵詞：基于工件模型的工業(yè)機器人自動編程系統(tǒng)　出處：《機器人》2017年01期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 自動編程 OpenGL DXF文件 人機交互 復(fù)雜空間曲線

【摘要】：針對國內(nèi)自動編程系統(tǒng)的平臺依賴性強、交互性較差、支持的機器人種類受限等問題,提出了一種基于工件模型的高效、靈活、交互性強的自動編程方法.首先,以開源圖形庫OpenGL和插件機制構(gòu)建了擴展性強、不受平臺限制、便于與實體機器人通訊的開放性平臺.其次,采用工件模型的DXF(drawing exchange format)文件自動提取方法解析出作業(yè)信息,并為實現(xiàn)任務(wù)級作業(yè)提供了一種高效的人機交互方式.然后,基于VRML(虛擬現(xiàn)實建模語言)模型實現(xiàn)了不受構(gòu)型影響的通用6軸關(guān)節(jié)機器人的逆解.最后,以南京埃斯頓公司的ER16機器人為測試對象進行實驗.在自主開發(fā)的系統(tǒng)上,實現(xiàn)了不依賴3維CAD(計算機輔助設(shè)計)平臺的復(fù)雜空間曲線(馬鞍形曲線)自動編程.該系統(tǒng)支持導(dǎo)入機器人模型進行自動編程,并具有良好的人機交互性.證明了該系統(tǒng)的高效性和實用性.
[Abstract]:In order to solve the problems such as strong platform dependence, poor interactivity and limited kinds of robots supported in domestic automatic programming system, a highly efficient and flexible workpiece model is proposed. Interactive automatic programming method. Firstly, an open platform with open source graphics library OpenGL and plug-in mechanism is constructed, which is easy to communicate with entity robot and is not restricted by platform. The DXF(drawing exchange format of the workpiece model is used to automatically extract the job information. It also provides an efficient way of man-machine interaction for the realization of task-level jobs. Based on VRML (Virtual reality Modeling language) model, the inverse solution of 6-axis joint robot is realized. Taking the ER16 robot of Nanjing Easton Company as the test object, the experiment is carried out on the self-developed system. The automatic programming of complex spatial curve (saddle curve) which does not depend on 3D CAD platform is realized. The system supports the introduction of robot model for automatic programming. It has good man-machine interaction and proves the high efficiency and practicability of the system.
【作者單位】： 東南大學(xué)自動化學(xué)院;復(fù)雜工程系統(tǒng)測量與控制教育部重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61503076,61175113) 江蘇省自然科學(xué)基金(BK20150624) 復(fù)雜工程系統(tǒng)測量與控制教育部重點實驗室開放課題(MCCSE2014B02)
【分類號】：TP242.2
【正文快照】： 1引言(Introduction)機器人離線編程技術(shù)[1]由于克服了在線示教時無法完成復(fù)雜任務(wù)、安全性低等缺點而得到廣泛的研究.但傳統(tǒng)的離線編程技術(shù)主要是在計算機系統(tǒng)上復(fù)現(xiàn)在線示教的方式,不僅在復(fù)雜曲線編程時效率極低,而且此方式帶來了新的缺點,即在2維平面對3維仿真空間進行操作

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本文編號：1395146