本文關(guān)鍵詞：智能假肢手的生機電集成　出處：《機器人》2017年04期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：探討了智能假肢手生機電集成的關(guān)鍵問題,包括與生機接口功能匹配的靈巧操作機構(gòu)設(shè)計、假肢本體的機電集成、假肢與人體的物理集成界面、雙向生機接口集成等.然后,研究了驅(qū)動內(nèi)置型智能假肢手指的集成化設(shè)計方法,該手指具有3維力觸覺、力矩和位置感知功能,且傳感器、驅(qū)動器和控制器均集成在手指內(nèi)部.針對神經(jīng)控制通道與感知反饋通道間的干擾,結(jié)合電刺激對肌電信號(EMG)的干擾模型,提出了基于雙相電刺激和自適應(yīng)濾波的干擾抑制方法.實驗驗證了該方法的有效性.
[Abstract]:The key problems of hand electromechanical integration of intelligent prosthesis are discussed, including the design of dexterous operation mechanism matching with the function of vital interface, the mechanical and electrical integration of prosthetic body, and the physical integration interface between prosthesis and human body. Then, the integrated design method of driving built-in intelligent prosthetic finger is studied. The finger has three dimensional force tactile, torque and position sensing function, and the sensor. The driver and controller are integrated in the finger. According to the interference between the neural control channel and the perceptual feedback channel, the interference model of electromyography (EMG) signal is combined with electrical stimulation. An interference suppression method based on biphasic electric stimulation and adaptive filtering is proposed, and the effectiveness of the proposed method is verified by experiments.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室;
【基金】：國家973計劃(2011CB013306) 教育部博士點基金(20132302110034)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 1引言(Introduction)作為典型的生機電一體化系統(tǒng),智能假肢不僅承載著生機電一體化這一新興學科的主要科學問題,而且體現(xiàn)了廣大肢殘患者的迫切需求.人手是復雜的靈巧操作機構(gòu),再造人手功能是人類長期以來的目標.假肢有幾百年的發(fā)展歷史,1948年世界上第一個肌電控制假肢問世,實

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本文編號：1381112