本文關(guān)鍵詞：基于計算力矩法的眼內(nèi)手術(shù)機器人的重力補償　出處：《北京航空航天大學(xué)學(xué)報》2017年06期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 遠程運動中心(RCM)機構(gòu) 眼內(nèi)手術(shù)機器人 動力學(xué) 計算力矩法 重力補償 Simulink仿真

【摘要】：為了提高一種具有遠程運動中心(RCM)機構(gòu)的眼內(nèi)手術(shù)機器人的定位精度和穩(wěn)定性,在建立機器人坐標系的基礎(chǔ)上,通過動力學(xué)等效,對機器人各構(gòu)件質(zhì)心瞬態(tài)位置進行分析。根據(jù)拉格朗日方程建立機器人動力學(xué)模型。提出基于計算力矩法的重力補償方法。在此基礎(chǔ)上,通過MATLAB/Simulink軟件對重力補償模型進行仿真。比較獨立比例微分(PD)控制方法及重力補償方法的各關(guān)節(jié)運動響應(yīng)曲線,表明重力補償模型可有效補償重力項;同時,分析重力補償模型響應(yīng)曲線與期望曲線的誤差,證明重力補償模型具有較高的補償精度和可行性。
[Abstract]:In order to improve the positioning accuracy and stability of an intraocular surgical robot with a remote motion center (RCM) mechanism, the robot coordinate system is established and its dynamics is equivalent. The transient position of the center of mass of each component of the robot is analyzed, the dynamic model of the robot is established according to Lagrange equation, and the gravity compensation method based on the calculating moment method is proposed. The gravity compensation model is simulated by MATLAB/Simulink software, and the kinematic response curves of each joint are compared between the independent proportional differential (PDD) control method and the gravity compensation method. It is shown that the gravity compensation model can compensate the gravity term effectively. At the same time, the error between the response curve and the expected curve of gravity compensation model is analyzed. It is proved that the gravity compensation model has high compensation accuracy and feasibility.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機械工程及自動化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51175013)~~
【分類號】：TH786;TP242
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.2625.V.20170111.1624.003.html引用格式:陳翔,黃龍,楊洋.基于計算力矩法的眼內(nèi)手術(shù)機器人的重力補償[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報,2017,43(6):1231-1238.CHEN X,HUANG L,YANG Y.Gravity compensation of an intraocular surgery robot

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 陳彥杰;王耀南;;基于在線重力補償?shù)妮旊娋�除冰機器人軌跡跟蹤控制[J];信息與控制;2013年04期

2 王宏民;杜志江;閆志遠;劉榮強;;混聯(lián)式主操作手重力補償算法[J];機器人;2014年01期

3 李昌龍;俞仁順;;激光回波制導(dǎo)反坦克導(dǎo)彈末導(dǎo)前的重力補償最佳設(shè)計[J];戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈技術(shù);1983年02期

4 從強;;空間機構(gòu)地面重力補償設(shè)備跟蹤研究[J];航天器環(huán)境工程;2012年01期

5 李思橋;張玉茹;曹永剛;戴曉偉;;力覺交互設(shè)備的重力補償實驗研究[J];機械設(shè)計與研究;2007年01期

6 曹燕燕;潘博;付宜利;李坤;;具重力補償功能三自由度力覺主手動力學(xué)研究[J];哈爾濱商業(yè)大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2013年03期

7 阮治明 ,曹小軍;反坦克導(dǎo)彈控制系統(tǒng)重力補償和速度補償?shù)脑O(shè)計[J];兵工學(xué)報;1990年04期

8 安彥波;高娃;宋寶玉;;關(guān)節(jié)機器人機械臂自重的電機補償[J];機械工程師;2008年09期

9 謝光輝;張進春;;一種仿人機器人臂的重力補償研究[J];機械傳動;2010年07期

10 古明坤,孫增圻;一種帶重力補償?shù)臋C械手混合模型跟隨自適應(yīng)控制方法[J];機器人;1989年04期

相關(guān)會議論文 前1條

1 宮輝;王彬;張祝偉;邱民樸;周峰;;空間大口徑反射鏡重力補償技術(shù)初步研究[A];中國空間科學(xué)學(xué)會空間探測專業(yè)委員會第二十六屆全國空間探測學(xué)術(shù)研討會會議論文集[C];2013年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前4條

1 姚燕生;三維重力補償方法與空間浮游目標模擬實驗裝置研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2006年

2 劉振;星球車單吊索重力補償與實驗研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

3 廖飛紅;精密運動臺主動減振與重力補償技術(shù)的研究[D];華中科技大學(xué);2012年

4 林旭梅;基于小腦模型的智能控制方法及其在重力補償系統(tǒng)的應(yīng)用[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2006年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 項升;懸吊式宇航員低重力模擬系統(tǒng)動力學(xué)建模及控制分析[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 Morkovin Vitalii;柔性臂桿在重力補償條件及失重環(huán)境下的振動模態(tài)差異分析[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

3 高德鵬;機械臂重力補償裝置的隨動系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

4 史永超;磁重力補償下泡沫演化動力學(xué)基礎(chǔ)研究[D];上海大學(xué);2015年

5 李偉才;飛行器月面垂直分離模擬試驗臺研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

6 張寧寧;600kg高精度氣動助力實驗系統(tǒng)研制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

7 王曉莉;3-R(?)S臥式布局并聯(lián)機構(gòu)的重力補償策略研究[D];天津大學(xué);2014年

8 阮曉峰;空間機械臂多吊索重力補償懸吊機構(gòu)設(shè)計及補償力分析[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

9 高吾益;吊絲主動重力補償系統(tǒng)設(shè)計與研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

10 何雷;基于外骨骼機構(gòu)和靜平衡原理的重力補償技術(shù)研究[D];北京郵電大學(xué);2013年

，

本文編號：1379155