本文關(guān)鍵詞：基于運動路徑靶標(biāo)的空間機器人視覺標(biāo)定方法　出處：《機器人》2016年02期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 視覺標(biāo)定 靶標(biāo) 運動路徑 誤差分析 機械手

【摘要】：針對空間缺少標(biāo)定靶標(biāo)物的難題,基于空間機器人機械手的精確末端定位能力,提出了一種通過規(guī)劃機械手運動路徑生成靶標(biāo)從而實現(xiàn)在軌視覺標(biāo)定的方法.首先介紹了視覺標(biāo)定方法的總體框架.然后對該標(biāo)定方法進(jìn)行了誤差分析,根據(jù)棋盤靶標(biāo)標(biāo)定誤差與控制點圖像坐標(biāo)誤差滿足線性關(guān)系的先驗知識,推導(dǎo)了從機械手末端定位到控制點圖像坐標(biāo)的誤差傳遞關(guān)系,并對兩類誤差進(jìn)行合成得到了等效的控制點圖像坐標(biāo)誤差.最后利用仿真實驗驗證了標(biāo)定誤差與等效誤差滿足線性關(guān)系,分析了靶標(biāo)尺寸、相對距離、控制點密度和靶標(biāo)結(jié)構(gòu)因素對標(biāo)定精度的影響.
【作者單位】： 北京跟蹤與通信技術(shù)研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(11402004)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)機器視覺在空間任務(wù)中具有重要的應(yīng)用,如非合作視覺測量[1]、在軌抓捕[2]等.由于空間的溫度、重力條件與地面不同會導(dǎo)致相機內(nèi)參數(shù)發(fā)生變化,因此高精度的視覺應(yīng)用需要對相機進(jìn)行在軌標(biāo)定.目前,視覺標(biāo)定的方法大致可以分為3類:傳統(tǒng)標(biāo)定方法[3-5]、自標(biāo)定方

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 龍瓏;鄧偉;胡秦斌;黃智海;;一種家庭安保機器人運動路徑規(guī)劃的蟻群算法[J];微型機與應(yīng)用;2012年18期

2 韓振雷;王立剛;;活用MediaStudio Pro7.0的“運動路徑”功能[J];數(shù)字世界;2003年06期

3 陳志華;馬利莊;李眾;吳小毛;高巖;;人體運動路徑的編輯算法[J];計算機輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2006年05期

4 徐揚;盧章平;潘金彪;;工程動畫中運動路徑實時控制技術(shù)研究[J];工程圖學(xué)學(xué)報;2008年05期

5 王鑫;孫守遷;邵明;;運動路徑驅(qū)動的角色動畫合成方法[J];計算機輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報;2009年03期

6 鄧華;樓俊暉;徐靜;;鉸接桿系機構(gòu)的運動路徑及其極值點跟蹤——一種幾何學(xué)方法[J];工程力學(xué);2009年10期

7 Luisa Simone ,黃國勝;Animator Studio:Windows下的卡通制作[J];個人電腦;1995年10期

8 李仲;Flash 4運動路徑制作技巧[J];微電腦世界;2000年35期

9 魏麗;;群體動畫中路徑自動規(guī)劃方法研究[J];計算機工程與應(yīng)用;2012年25期

10 邱建川 ,許修環(huán);Maya制作兩例[J];現(xiàn)代電視技術(shù);2003年07期

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 王亞琴;課件中三種特殊的運動路徑[N];中國電腦教育報;2004年

2 劉雄偉;動起來會更精彩[N];中國電腦教育報;2002年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 王鑫;數(shù)據(jù)驅(qū)動的人群動畫仿真技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2009年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 徐揚;工程動畫中運動路徑實時控制技術(shù)研究[D];江蘇大學(xué);2009年

2 李易;基于語料的同延路徑與放射路徑的中英對比研究[D];湖南大學(xué);2014年

3 邵明;基于GPU的運動路徑匹配及人群仿真研究[D];浙江大學(xué);2010年

4 宋志杰;煙霧運動及其形變的控制模擬方法改進(jìn)[D];燕山大學(xué);2012年

，

本文編號：1317405