本文關(guān)鍵詞：下肢外骨骼機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和動(dòng)力學(xué)仿真　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造》2016年01期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為增加單兵作戰(zhàn)能力,以人為核心,同時(shí)具有機(jī)械的高負(fù)載能力、耐力、長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)動(dòng)能力,設(shè)計(jì)出一款結(jié)合人工智能與機(jī)械的助力機(jī)器人。機(jī)械設(shè)計(jì)以人體下肢結(jié)構(gòu)參照,模擬人體下肢關(guān)節(jié)、運(yùn)動(dòng)自由度的分布,以達(dá)到人機(jī)高度協(xié)調(diào)。通過(guò)對(duì)人正常行走時(shí)步態(tài)的分析,測(cè)出主要關(guān)節(jié)隨的運(yùn)動(dòng)軌跡以及擬合出對(duì)應(yīng)算法。用Matlab將該算法進(jìn)行計(jì)算,獲得對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),再將該數(shù)據(jù)導(dǎo)入Adams所建的模型,進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真。仿真得出各個(gè)關(guān)節(jié)處驅(qū)動(dòng)器相關(guān)參數(shù),為驅(qū)動(dòng)器的選型提供參數(shù)參考。經(jīng)過(guò)步態(tài)規(guī)劃,機(jī)器人可模擬正常人的步伐,仿真結(jié)果真實(shí)可靠。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言隨著現(xiàn)代軍事的發(fā)展和對(duì)單兵作戰(zhàn)能力要求的提高,步兵正在按照機(jī)動(dòng)力、防護(hù)力、進(jìn)攻力和信息力分別提高的路徑發(fā)展,單個(gè)士兵所攜帶的裝置也日趨復(fù)雜、沉重[2]。外骨骼機(jī)器人是一種并聯(lián)在人體上機(jī)電一體化裝置,隨人體一起運(yùn)動(dòng)[3],能夠提供助力,減少人體疲勞。目前國(guó)內(nèi)外的

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7 鄔欣明;某車載自動(dòng)迫擊炮全炮動(dòng)力學(xué)仿真[D];南京理工大學(xué);2008年

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本文編號(hào)：1308315