考慮通信時(shí)滯的多智能體追蹤問題研究
發(fā)布時(shí)間：2017-12-16 03:29
本文關(guān)鍵詞：考慮通信時(shí)滯的多智能體追蹤問題研究
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【摘要】：近年來,通訊技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)理論、自動(dòng)控制理論都得到了飛速的發(fā)展,與此同時(shí),多智能體系統(tǒng)的研究也開始得到了越來越廣泛的研究與關(guān)注。多智能體網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的一致性問題是復(fù)雜動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)中非常有意義的理論問題,故也是控制學(xué)界的一個(gè)研究熱點(diǎn)。所謂一致性是指在一個(gè)多智能體系統(tǒng)中,隨著時(shí)間的推移,系統(tǒng)中所有智能體的狀態(tài)最終能夠趨于一個(gè)相同的值。追蹤問題可視為帶領(lǐng)導(dǎo)者的一致性問題,是一致性問題中很重要的一方面。在理論研究中,一般設(shè)定智能體之間可以實(shí)時(shí)和它的鄰居節(jié)點(diǎn)交換訊息。但是在現(xiàn)實(shí)操作的情況下,多智能體間的通訊可能存在不穩(wěn)定、失真和超出通訊半徑等情況。因此考慮通信時(shí)滯的多智能體追蹤問題研究仍然具有挑戰(zhàn)性。本文以代數(shù)圖論、矩陣論和現(xiàn)代控制理論以及穩(wěn)定性理論為研究工具,對(duì)考慮通信時(shí)滯的多智能體追蹤問題展開了研究。本文的研究內(nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面:(1)研究了一階離散多智能體系統(tǒng)和二階連續(xù)多智能體系統(tǒng)的追蹤問題。在考慮通信時(shí)滯的情況下,分別通過網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測控制算法和Lyapunov穩(wěn)定性分析,對(duì)目標(biāo)智能體進(jìn)行追蹤。最后,通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證理論分析的正確性有效性。(2)研究了基于Voronoi圖的時(shí)滯多智能體追蹤問題。通過借助Voronoi圖,二維空間被分成多個(gè)Voronoi單元。在追蹤過程中,不但拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是變化的,相對(duì)應(yīng)的追蹤智能體也會(huì)發(fā)生切換,這與傳統(tǒng)意義上的切換拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)有著顯著的不同,即實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的接力追蹤。提出的追蹤智能體的控制器解決了接力追蹤中的變拓?fù)鋯栴}以及時(shí)滯問題。(3)研究高階多智能體系統(tǒng)的追蹤問題,特別地,考慮了時(shí)變拓?fù)渑c通信時(shí)滯同時(shí)存在的情況。本文中研究的時(shí)變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是連續(xù)時(shí)變的,而非在幾個(gè)固定拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)之間切換。通過設(shè)計(jì)相應(yīng)的高階追蹤控制器,解決了在時(shí)變拓?fù)浜屯ㄐ艜r(shí)滯的情況下多智能體的追蹤問題,并通過仿真分析,可以看出設(shè)計(jì)的控制器合理利用通信時(shí)滯,改善了追蹤性能。
【學(xué)位授予單位】：北京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP18
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中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條
1 郭魯;蘇文明;;企業(yè)內(nèi)組織的多智能體論述[J];科技廣場;2008年02期
2 周，
本文編號(hào)：1294549
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