發(fā)布時(shí)間：2017-12-13 22:33

  本文關(guān)鍵詞：基于位置阻抗的機(jī)器人接觸碰撞控制研究

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【摘要】：針對(duì)機(jī)器人分鋼過程中末端與環(huán)境接觸瞬間沖擊振蕩和力的不穩(wěn)定性問題,提出了一種基于魯棒自適應(yīng)的位置阻抗控制方法。該方法通過內(nèi)環(huán)的PD自適應(yīng)控制器來跟蹤期望軌跡,通過外環(huán)的阻抗控制器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端與環(huán)境之間接觸力的穩(wěn)定性控制,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人由自由空間到約束空間快速、平穩(wěn)的過渡和力的穩(wěn)定性控制。在ADAMS與MATLAB/Simulink中搭建了聯(lián)合仿真平臺(tái),對(duì)比分析了控制前后接觸力的變化,聯(lián)合仿真結(jié)果表明控制方法的有效性。
【作者單位】： 天津工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;天津市現(xiàn)代機(jī)電裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：天津市科技計(jì)劃資助項(xiàng)目(16YFFCZC00200)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 2.天津市現(xiàn)代機(jī)電裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,天津300387)棒材的自動(dòng)化生產(chǎn)是鋼鐵企業(yè)亟待解決的一個(gè)問題,而分鋼機(jī)器人[1-2]的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了對(duì)該問題的解決。然而當(dāng)分鋼機(jī)器人進(jìn)行分鋼時(shí),與棒材接觸碰撞會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重的沖擊、振蕩甚至不穩(wěn)定問題,從而對(duì)機(jī)器人和接觸環(huán)境造成損害,因此研究

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長(zhǎng)機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];機(jī)電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機(jī)器人技術(shù)述評(píng)[J];機(jī)械與電子;1989年04期

3 羅飛，，余達(dá)太;主動(dòng)式控制──機(jī)器人抑振控制的有效方式[J];機(jī)器人;1995年04期

4 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機(jī)器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟(jì)w

本文編號(hào)：1286865