本文關(guān)鍵詞：基于模型分塊逼近的三關(guān)節(jié)機器人魯棒滑�？刂�

  更多相關(guān)文章： 三關(guān)節(jié)機器人 模型分塊逼近 關(guān)節(jié)控制 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

【摘要】：三關(guān)節(jié)機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)、作業(yè)環(huán)境的外界干擾及結(jié)構(gòu)振動等不確定因素均會造成其動力學(xué)模型不確定,導(dǎo)致機器人關(guān)節(jié)位置鎮(zhèn)定或軌跡跟蹤控制器的設(shè)計具有一定的難度。為此,設(shè)計三個RBF(Radical Basis Function)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分別對機器人不確定模型中的三個不確定項進行分塊逼近,得到三個不確定項的估計信息,從而得出機器人估計模型,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值采用適應(yīng)算法。針對機器人估計模型設(shè)計魯棒滑�？刂坡�,其中魯棒項用于克服神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模誤差。通過定義Lyapunov函數(shù),證明了控制系統(tǒng)是穩(wěn)定的。實驗結(jié)果也表明了三關(guān)節(jié)均約在1s時達到期望位置或跟蹤期望軌跡,位置鎮(zhèn)定誤差或軌跡跟蹤誤差也快速、穩(wěn)定地趨于零。
【作者單位】： 中國人民武裝警察部隊工程大學(xué)裝備工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51005246) 中國人民武裝警察部隊工程大學(xué)基礎(chǔ)研究基金資助項目(WJY201509)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 三關(guān)節(jié)機器人(以下簡稱機器人)結(jié)構(gòu)緊湊,所占空間小,靈活性強,工作空間較大,避障性好,廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人中。對機器人控制問題的研究一般集中于對其關(guān)節(jié)的位置控制,或者使每個關(guān)節(jié)能夠按照期望的動態(tài)品質(zhì)跟蹤期望軌跡,或者使每個關(guān)節(jié)漸近穩(wěn)定于指定的某個位置,即其控制問題

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動細長機器人的初步設(shè)計與試驗[J];機電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機器人技術(shù)述評[J];機械與電子;1989年04期

3 羅飛，，余達太;主動式控制──機器人抑振控制的有效方式[J];機器人;1995年04期

4 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟w

本文編號：1268099